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경로 추종 장치가 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법에 있어서, (a) 기 제공된 전역 경로의 경로점들 사이에 보충할 보조 경로점들의 증분치를 계산하고, 상기 계산된 증분치를 이용하여 보조 경로점을 생성하며, 상기 생성된 보조 경로점과 기 제공된 경로점을 연결하여 참경로를 생성하는 단계;(b) 차량의 현재 위치를 이용하여 상기 참경로에 평행한 기준 경로를 생성하는 단계;(c) 상기 차량의 현재 위치를 시작점으로 하고, 상기 기준 경로의 기준점들과 동일할 수량의 가상 경로점들을 생성하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 단계;(d) 상기 생성된 후보 경로들에 대해 장애물 간섭 여부를 검사하고, 장애물 간섭이 없는 경우 후보 경로들을 수정하는 단계; 및 (e) 상기 수정된 후보 경로들 중에서 목표점의 인덱스와 경과시간을 근거로 최적 경로를 선정하는 단계;를 포함하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법
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제1항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 차량의 현재 위치와 가장 가까운 제1 경로점을 찾고, 상기 제1경로점과 다음 경로점을 연결하는 선과 현재 위치 사이의 거리(d)를 구하는 단계;차량에 장착된 주변 환경 센싱 장치의 검지거리(R)만큼 떨어진 제2 경로점을 찾고, 상기 제1경로점부터 제2경로점까지 평활화된 경로점들 각각에 대해 자신과 자신 다음에 오는 경로점을 연결하는 선을 만드는 단계; 및상기 만들어진 선과 상기 거리(d)를 이용하여 새로운 기준점들을 생성하고, 새로운 기준점들을 연결하여 기준경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는,변경 구간의 끝에 위치한 기준경로의 경로점과 이에 대응하는 후보경로의 가상 경로점 사이에 위치할 가상 경로점들을 정하기 위한 증분치를 계산하는 단계;상기 기준경로 경로점들의 법선 방향으로 상기 증분치만큼 떨어진 곳에 가상 경로점을 정하는 단계;상기 정해진 가상 경로점들을 연결하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법
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제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는,차량을 둘러싸는 최소사각형과 위험지도상의 장애물과의 간섭 여부를 검사하는 단계;상기 검사결과 장애물과의 간섭이 없는 경우, 차량 스펙으로 주어진 최소회전 반경 밖에서 이 회전원과 거리가 일정 거리내에 있는 가상 경로점들중에서 인덱스가 가장 큰 가상 경로점을 목표점으로 찾는 단계;목표점이 존재하는 경우, 목표점까지의 주행방향을 계산하는 단계;상기 계산된 주행 방향을 이용하여 차량의 상태벡터를 갱신하여 새로운 통과점을 구하는 단계;상기 새로운 통과점에서의 차량의 속력을 계산하여 저장하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법
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제5항에 있어서, 상기 목표점까지의 주행방향을 계산하는 단계는, 첫 통과점으로부터 목표점까지의 벡터와 현재 헤딩의 벡터 사이의 각을 계산하는 단계;상기 구해진 각을 이용하여 조향각을 계산하는 단계; 및상기 계산된 조향각을 이용하여 목표점까지의 주행방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법
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경로 추종 장치에 의해 실행될 때, (a) 기 제공된 전역 경로의 경로점들 사이에 보충할 보조 경로점들의 증분치를 계산하고, 상기 계산된 증분치를 이용하여 보조 경로점을 생성하며, 상기 생성된 보조 경로점과 기 제공된 경로점을 연결하여 참경로를 생성하는 단계;(b) 차량의 현재 위치를 이용하여 상기 참경로에 평행한 기준 경로를 생성하는 단계;(c) 상기 차량의 현재 위치를 시작점으로 하고, 상기 기준 경로의 기준점들과 동일할 수량의 가상 경로점들을 생성하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 단계;(d) 상기 생성된 후보 경로들에 대해 장애물 간섭 여부를 검사하고, 장애물 간섭이 없는 경우 후보 경로들을 수정하는 단계; 및 (e) 상기 수정된 후보 경로들 중에서 목표점의 인덱스와 경과시간을 근거로 최적 경로를 선정하는 단계;를 포함하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 방법을 실행하기 위한 프로그램이 수록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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기 제공된 전역 경로상에 존재하는 경로점들 사이에 보충할 보조 경로점들의 증분치를 계산하고, 상기 계산된 증분치를 이용하여 보조 경로점을 생성하며, 상기 생성된 보조 경로점과 기 제공된 경로점을 연결하여 참경로를 생성하는 참경로 수정부;차량의 현재 위치를 이용하여 상기 참경로에 평행한 기준 경로를 생성하는 기준경로 생성부;상기 차량의 현재 위치를 시작점으로 하고, 상기 기준 경로의 기준점들과 동일할 수량의 가상 경로점들을 생성하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 후보 경로 생성부;차량의 주행에 따라 제공받은 주변 환경 정보에 장애물이 존재하는 경우 위험 지도에 장애물을 표시하고, 상기 후보 경로들에 대해 장애물 간섭 여부를 검사하여, 장애물 간섭이 없는 경우 후보 경로들을 수정하는 후보 경로 수정부; 및상기 수정된 후보 경로들 중에서 목표점의 인덱스와 경과시간을 근거로 최적경로를 선정하는 최적 경로 선정부;를 포함하는 경로 추종 장치
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제8항에 있어서, 상기 기준 경로 생성부는 차량의 현재 위치와 가장 가까운 제1 경로점을 찾고, 상기 제1경로점과 다음 경로점을 연결하는 선과 현재 위치 사이의 거리(d)를 구하며, 차량에 장착된 주변 환경 센싱 장치의 검지거리(R)만큼 떨어진 제2 경로점을 찾고, 상기 제1경로점부터 제2경로점까지 평활화된 경로점들 각각에 대해 자신과 자신 다음에 오는 경로점을 연결하는 선을 만든 후, 상기 만들어진 선과 상기 거리(d)를 이용하여 새로운 기준점들을 생성하고, 새로운 기준점들을 연결하여 기준경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 추종 장치
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제8항에 있어서,상기 후보 경로 생성부는 변경 구간의 끝에 위치한 기준경로의 경로점과 이에 대응하는 후보경로의 가상 경로점 사이에 위치할 가상 경로점들을 정하기 위한 증분치를 계산하고, 상기 기준경로 경로점들의 법선 방향으로 상기 증분치만큼 떨어진 곳에 가상 경로점을 정하며, 상기 정해진 가상 경로점들을 연결하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 경로 추종 장치
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제8항에 있어서,상기 후보 경로 수정부는 차량을 둘러싸는 최소사각형과 위험지도상의 장애물과의 간섭 여부를 검사하여, 장애물과의 간섭이 없는 경우, 차량 스펙으로 주어진 최소회전 반경 밖에서 이 회전원과 거리가 일정 거리내에 있는 가상 경로점들중에서 인덱스가 가장 큰 가상 경로점을 목표점으로 찾고, 상기 목표점까지의 주행방향을 계산하며, 상기 계산된 주행 방향을 이용하여 차량의 상태벡터를 갱신하여 새로운 통과점을 구하고, 상기 새로운 통과점에서의 차량의 속력을 계산하여 저장하는 것을 특징으로 하는 경로 추종 장치
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제12항에 있어서,상기 후보 경로 수정부는 첫 통과점으로부터 목표점까지의 벡터와 현재 헤딩의 벡터 사이의 각을 계산하고, 상기 구해진 각을 이용하여 조향각을 계산하며, 상기 계산된 조향각을 이용하여 목표점까지의 주행방향을 계산하는 것을 특징으로 하는 경로 추종 장치
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차량의 현재 위치를 측정하는 위치 측정 장치;차량이 기 제공된 전역 경로를 통해 주행할 때, 주변 환경에 대한 정보를 센싱하고, 센싱된 주변 환경 정보를 경로 추종 장치로 전송하는 주변 환경 센싱 장치;상기 위치 측정 장치에서 측정된 현재 위치를 이용하여 참경로에 평행한 기준 경로를 생성하고, 상기 기준 경로의 기준점들과 동일한 수량의 가상 경로점들에 의한 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하며, 상기 주변 환경 센싱 장치로부터 제공받은 주변 환경 정보를 기반으로 상기 생성된 후보경로들을 수정하고, 수정된 후보경로들 중에서 최적 경로를 선정하는 경로 추종 장치; 및상기 경로 추종 장치에서 선택된 최적 경로를 따라 차량을 주행시키는 조향 장치;를 포함하되, 상기 경로 추종 장치는, 변경 구간의 끝에 위치한 기준경로의 경로점과 이에 대응하는 후보경로의 가상 경로점 사이에 위치할 가상 경로점들을 정하기 위한 증분치를 계산하고, 상기 기준경로 경로점들의 법선 방향으로 상기 증분치만큼 떨어진 곳에 가상 경로점을 정하며, 상기 정해진 가상 경로점들을 연결하여 적어도 하나 이상의 후보 경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템
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제14항에 있어서, 상기 주변 환경 센싱 장치는 차량이 주행을 시작할 때 차량 주변의 장애물 및 환경 특성을 센싱한 후 이를 경로 추종 장치에 제공하는 레이저 스캐너, 카메라, 영상 인식 센서 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운전차량의 자율 주행을 위한 경로 추종 시스템
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