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(a) 좌우 영상의 절대차와 센서스 변환의 조합에 의해 초기 매칭 비용을 계산하고, 상기 초기 매칭 비용 계산에 의해 3차원의 제1 시차공간영상을 구축하는 단계;(b) 상기 제1 시차공간영상에서 스캔라인 최적화를 수행하고, 스캔라인 최적화 후 구축된 시차공간영상에서 좌우 일관성을 체크하여 초기 시차맵을 생성하는 단계;(c) 상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 십자 팔을 형성하고, 상기 십자 팔을 이용하여 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 단계;(d) 상기 초기 시차맵상에서 상기 십자 팔(arm)을 이용하여 시차 기울기를 계산하고, 상기 계산된 시차 기울기에 시차의 잔차 및 기울기 빈도의 히스토그램을 이용하여 상기 시차 기울기를 개선하는 단계;(e) 상기 제1 시차공간영상에서 시차 기울기에 따라 2차원 직교 누적영상 기법을 사용하여 비용합산을 수행하고, 상기 비용합산을 통해 제2 시차공간영상을 구축하는 단계; 및(f) 상기 제2시차공간영상에 좌우 일관성을 체크하여 최종 시차맵을 생성하는 단계;를 포함하는 시차맵 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 (c) 단계는, 상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 칼라 유사도와 기하학적 유사도에 기초하여 상하좌우 팔(arm)을 가진 직립형 십자를 형성하는 단계; 및 상기 좌우 영상내 각 픽셀의 수직 팔 위에 있는 모든 픽셀들의 수평 팔들을 합쳐서 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 (d) 단계는, 상기 초기 시차맵상에서 좌측 영상의 직립 십자와 우측 영상의 직립 십자 사이의 공통영역을 탐색하고, 상기 탐색된 공통영역에서 수평방향 및 수직방향의 시차 기울기를 계산하는 단계; 및상기 계산된 시차 기울기에 의한 시차의 잔차 제곱합을 계산하고, 상기 잔차 제곱합을 근거로 가중치를 계산하며, 상기 시차 기울기의 범위를 일정 간격으로 나누고 나눈 각 구간을 빈이라 하며, 영상 내의 모든 픽셀 각각의 수직 팔에 속한 픽셀들의 기울기를 그 기울기가 속한 빈에 누적을 수행한 후, 수평 팔에 속한 픽셀들의 기울기를 그 기울기가 속한 빈에 누적을 수행하여 상기 시차 기울기를 개선하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 방법
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제1항에 있어서, 상기 (e) 단계는, 현재 픽셀과 바로 이전 픽셀간 시차 기울기의 누적 차를 구하여 점핑맵을 구축하는 단계;상기 점핑맵에서 정해진 비용 누적 방향을 따라 상기 제1 시차공간영상에서 셀들의 위치를 탐색하기 위해 누적 점핑맵을 구축하는 단계;상기 구축된 누적 점핑맵에 따라 탐색된 셀들의 비용차를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 비용차를 이용하여 수직 팔 및 수평 팔내에서의 비용합산을 수행하여, 제2 시차공간영상을 구축하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 방법
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(a) 좌우 영상의 절대차와 센서스 변환의 조합에 의해 초기 매칭 비용을 계산하고, 상기 초기 매칭 비용 계산에 의해 3차원의 제1 시차공간영상을 구축하는 단계;(b) 상기 제1 시차공간영상에서 스캔라인 최적화를 수행하고, 스캔라인 최적화 후 구축된 시차공간영상에서 좌우 일관성을 체크하여 초기 시차맵을 생성하는 단계;(c) 상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 십자 팔을 형성하고, 상기 십자 팔을 이용하여 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 단계;(d) 상기 초기 시차맵상에서 상기 십자 팔(arm)을 이용하여 시차 기울기를 계산하고, 상기 계산된 시차 기울기에 시차의 잔차 및 기울기 빈도의 히스토그램을 이용하여 상기 시차 기울기를 개선하는 단계;(e) 상기 제1 시차공간영상에서 시차 기울기에 따라 2차원 직교 누적영상 기법을 사용하여 비용합산을 수행하고, 상기 비용합산을 통해 제2 시차공간영상을 구축하는 단계; 및(f) 상기 제2시차공간영상에 좌우 일관성을 체크하여 최종 시차맵을 생성하는 단계를 포함하는 시차맵 생성 방법을 실행하기 위한 프로그램이 수록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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좌우 영상의 절대차와 센서스 변환의 조합에 의한 초기 매칭 비용을 계산하고, 상기 초기 매칭 비용 계산에 의해 3차원의 제1 시차공간영상을 구축하는 초기 매칭 비용 계산부;상기 제1 시차공간영상에서 스캔라인 최적화를 수행하고, 스캔라인 최적화 후 구축된 시차공간영상에서 좌우 일관성을 체크하여 초기 시차맵을 생성하는 초기 시차맵 생성부;상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 십자 팔을 형성하고, 상기 십자 팔을 이용하여 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 십자 기반 지원영역 구축부;상기 초기 시차맵상에서 상기 십자 팔(arm)을 이용하여 시차 기울기를 계산하고, 상기 계산된 시차 기울기에 시차의 잔차 및 기울기 빈도의 히스토그램을 이용하여 상기 시차 기울기를 개선하는 시차 기울기 예측부;상기 제1 시차공간영상에서 시차 기울기에 따라 2차원 직교 누적영상 기법을 사용하여 비용합산을 수행하고, 상기 비용합산을 통해 제2 시차공간영상을 구축하는 비용 합산부; 및상기 제2시차공간영상에 좌우 일관성을 체크하여 최종 시차맵을 생성하는 최종 시차맵 생성부;를 포함하는 시차맵 생성 장치
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제6항에 있어서, 상기 십자기반 지원영역 구축부는 상기 좌우 영상의 모든 픽셀에 대해 칼라 유사도와 기하학적 유사도에 기초하여 상하좌우 팔(arm)을 가진 직립형 십자를 형성하고, 상기 좌우 영상내 각 픽셀의 수직 팔 위에 있는 모든 픽셀들의 수평 팔들을 합쳐서 직립형 십자기반 지원영역을 형성하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 장치
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제6항에 있어서, 상기 시차 기울기 예측부는, 상기 초기 시차맵상에서 좌측 영상의 직립 십자와 우측 영상의 직립 십자 사이의 공통영역을 탐색하고, 상기 탐색된 공통영역에서 수평방향 및 수직방향의 시차 기울기를 계산하는 시차 기울기 계산모듈; 및 상기 계산된 시차 기울기에 의한 시차의 잔차 제곱합을 계산하고, 상기 잔차 제곱합을 근거로 가중치를 계산하며, 상기 시차 기울기의 범위를 일정 간격으로 나누고 나눈 각 간격을 빈이라 하며, 영상 내의 모든 픽셀들 각각의 수직 팔에 속한 픽셀들의 기울기를 그 기울기가 속한 빈에 누적을 수행한 후, 수평 팔에 속한 픽셀들의 기울기를 그 기울기가 속한 빈에 누적을 수행하여 상기 시차 기울기를 개선하는 시차 기울기 개선모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 장치
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제6항에 있어서, 상기 비용 합산부는, 현재 픽셀과 바로 이전 픽셀간 시차 기울기의 누적 차를 구하여 점핑맵을 구축하는 비용 누적모듈;상기 점핑맵에서 정해진 비용 누적 방향을 따라 상기 제1 시차공간영상에서 셀들의 위치를 탐색하기 위해 누적 점핑맵을 구축하고, 상기 구축된 누적 점핑맵에 따라 탐색된 셀들의 비용차를 계산하며, 상기 계산된 비용차를 이용하여 수직 팔 및 수평 팔내에서의 비용합산을 수행하여, 제2 시차공간영상을 구축하는 비용차 계산모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 시차맵 생성 장치
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