| 요약 |
본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 회전자계를 발생시키는 코일 시스템과 이를 이용하여 나사형태의 마이크로로봇이 이동하고, 드릴링하는 구조에 새로운 세차운동을 추가하므로 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 드릴링의 성능을 향상시키는 새로운 방법의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템은, x축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; y축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; z축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; 및 상기 헬름홀츠코일(Helmholtz Coil)의 쌍을 이용하여 x축, y축, z축의 3차원 전자기 구동장치 공간상에 존재하는 나사 모양의 마이크로로봇을 원하는 구간까지 이동하게 되는 것을 포함하여, 영구자석을 내포하는 마이크로로봇이 진행방향 이동중 막힌 부분에서는 회전운동에 세차운동을 결합한 전류를 입력하여 줌으로써 드릴링 작업을 용이하게 수행하는 것을 포함하여 구성된다. 세차운동, 마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 자화, 자성, 전자기장, 영구자석, 드릴링, 나사산
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