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케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치

  • 기술번호 : KST2015177517
  • 담당센터 : 광주기술혁신센터
  • 전화번호 : 062-360-4654
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Int. CL B25J 3/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
CPC B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01) B25J 13/00(2013.01)
출원번호/일자 1020140012412 (2014.02.04)
출원인 전남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-1627766-0000 (2016.05.31)
공개번호/일자 10-2015-0091776 (2015.08.12) 문서열기
공고번호/일자 (20160607) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2014.02.04)
심사청구항수 7

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 대한민국 광주광역시 북구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 고성영 대한민국 광주 북구
2 박석호 대한민국 광주 북구
3 박종오 대한민국 경기 고양시 일산서구
4 최대웅 대한민국 광주 남구
5 진 수에메이 중국 광주 북구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이은철 대한민국 서울특별시 송파구 법원로**길 **, A동 *층 ***호 (문정동, H비지니스파크)(*T국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 전남대학교산학협력단 광주광역시 북구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2014.02.04 수리 (Accepted) 1-1-2014-0107781-36
2 [출원서등 보정]보정서
[Amendment to Patent Application, etc.] Amendment
2014.03.07 수리 (Accepted) 1-1-2014-0225152-73
3 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2015.06.08 수리 (Accepted) 4-1-2015-5076218-57
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2015.08.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2015-0558346-25
5 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2015.10.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-1012177-32
6 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2015.11.19 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2015-1130645-33
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2015.11.19 수리 (Accepted) 1-1-2015-1130625-20
8 거절결정서
Decision to Refuse a Patent
2016.03.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0201604-73
9 [명세서등 보정]보정서(재심사)
Amendment to Description, etc(Reexamination)
2016.04.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2016-0356708-66
10 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2016.04.14 수리 (Accepted) 1-1-2016-0356703-38
11 등록결정서
Decision to Grant Registration
2016.05.17 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2016-0354628-12
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2016.07.07 수리 (Accepted) 4-1-2016-5093177-51
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.03.30 수리 (Accepted) 4-1-2018-5056463-72
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번호 청구항
1 1
케이블의 상대적인 고정위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부;상기 케이블 위치 조절부는 회전력을 제공하는 모터;상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드;상기 한 쌍의 케이블 연결 로드의 움직임을 제한하는 브레이크; 및 상기 한 쌍의 케이블 연결 로드가 대칭되게 회전될 수 있도록 상기 모터의 회전 방향을 바꿔주는 방향전환부를; 포함하여 구성되는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
2 2
삭제
3 3
제 1항에 있어서, 상기 모터와 대응되는 위치에 상기 모터 무게의 중심을 맞춰 줄 수 있는 무게 추를 더 포함하여 구성되는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
4 4
제 1항에 있어서, 상기 케이블 위치 조절부는 회전력을 제공하는 모터; 및상기 한 쌍의 케이블 연결 로드가 대칭되게 회전될 수 있도록 상기 모터의 회전 방향을 바꿔주는 방향전환부를 포함하여 구성되는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
5 5
제 4항에 있어서, 상기 방향전환부는 상기 모터로부터 회전력을 제공받아 회전하는 웜;상기 웜의 양측으로 맞물려 웜의 회전에 대응하여 회전되는 한 쌍의 웜기어;상기 웜기어와 동일 축 선상에 결합되고, 상기 웜기어의 서로 다른 면을 향해 결합되는 한 쌍의 상부기어; 및상기 상부기어와 맞물려 상부기어의 회전에 대응하여 회전되는 한 쌍의 상부 중앙기어를 포함하여 구성되며, 상기 한 쌍의 케이블 연결 로드는 상기 상부 중앙기어와 동일 축 선상에 결합되는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
6 6
제 5항에 있어서, 상기 모터, 웜, 웜기어, 상부기어 및 상부 중앙기어를 감싸는 케이스 본체를 더 포함하는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
7 7
제 5항에 있어서, 상기 한 쌍의 웜기어, 한 쌍의 상부기어, 한 쌍의 상부 중앙기어 및 한 쌍의 케이블 연결 로드는 좌우 또는 상하가 대칭이 되도록 배치되는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
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제 1항 또는 제 4항에 있어서, 상기 케이블의 위치를 변경시키기 위한 모터의 회전량을 판단하여 모터의 회전량을 조정하는 제어신호를 생성하는 제어부를 더 포함하는 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치
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1 WO2015119323 WO 세계지적재산권기구(WIPO) FAMILY

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1 WO2015119323 WO 세계지적재산권기구(WIPO) DOCDBFAMILY
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 미래창조과학부 전남대학교 산학협력단 글로벌RD기반구축사업 해외우수연구기관유치사업 전남대학교-Fraunhofer-IPA 국제공동연구소