| 요약 |
본 발명은 수중에서 자율적으로 이동할 수 있는 자율 수중 로봇을 이용하여 수질 오염을 측정하는 실시간 오염 감시 시스템 및 오염 정도를 기반으로 실시간으로 오염원을 추적하는 오염원 추적 시스템에 관한 것이다. 지금까지 개발된 모든 종류의 수질 오염 감시 시스템은 인적자원을 이용한 직접적인 측정 방법과 인적자원을 이용하지 않는 무인 측정 방법 두 가지 방법으로 분류된다. 무인 측정 방법은 인적 자원이 필요치 않으며 정해진 위치에서 고정된 감지기를 사용하여 수질 오염을 측정함으로써 장시간 연속적인 감시가 가능하다. 하지만 넓은 영역의 효과적인 감시를 위하여는 다수의 감지기를 설치하여야 하며 감지기가 설치되지 않은 곳의 오염 여부는 인지하지 못하거나 오염 물질이 감지기가 설치된 지역까지 이동하는 시간 동안의 감지는 불가능하다. 또한 단순한 오염 감지만 통보할 수 있는 기능을 가지며 오염원을 추적하는 것은 이후 인적자원의 역할이다.본 발명은 오염원을 추적 감시하는 수중 자율로봇을 제어하는데 필요한 방향 정보, 위치 정보를 측정하기 위하여 자이로 및 GPS 수신 장치를 가지며, 이동중 장애물과의 충돌 방지를 위하여 초음파 센서 및 적외선 거리 측정 센서를 가진다. 또한 오염 정도의 차이를 이용하여 가장 오염 농도가 높은 곳으로 수중 자율 로봇이 이동할 수 있도록 연산하며, 사용자와의 통신 및 정보 전송을 위한 통신 모듈을 제어하기 위한 마이크로컨트롤로 모듈로 구성된다. 또한 장시간 수중 로봇을 구동하기 위한 전원 공급 장치와 태양열을 이용한 전원 충전 장치 등이 포함된다.능동형 감시, 추적, 수질 오염, 센서네트워크, 온도, DO, pH, TOC, TDS, ORP, Conductivity
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