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농작업기;천정에 설치되어 상기 농작업기의 진행 방향을 유도하기 위한 오버헤드가이던스레일;상기 오버헤드가이던스레일에 설치되며 상기 농작업기측과는 케이블을 통해 연결되는 트롤리;상기 농작업기에 설치되고, 상기 농작업기가 상기 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어나는 정도에 따라 상기 트롤리에서 연장되는 케이블이 감기거나 풀리는 회전판과, 상기 회전판에 감기거나 풀리는 케이블의 길이를 측정하는 제1센서를 포함하는 케이블권선기;상기 케이블권선기에 설치되고,상기 케이블권선기로부터 나온 케이블을 축방향으로 관통시켜 상기 트롤리까지 연결되게 함으로써 상기 농작업기가 상기 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어나는 정도에 따라 전후 및 좌우 방향으로 회동하는 2축 조이스틱과, 상기 2축 조이스틱의 회동에 따른 케이블의 기울기를 측정하는 제2센서를 포함하는 인클로노미터; 및상기 제1센서 및 제2센서에서 측정된 값을 연산처리하여 상기 가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선에서 벗어난 상기 농작업기의 현재 위치를 측정하는 마이크로컨트롤러를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제1항에 있어서, 상기 트롤리는 상기 농작업기의 주행속도와 동기하여 상기 오버헤드가이던스레일을 따라 이동하는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제1항에 있어서, 상기 케이블권선기는 외관을 형성하는 원통형의 하우징과, 상기 하우징의 중심축상에 회전가능한 구조로 결합되어 일측은 상기 회전판과 결합되고 타측은 케이블에 일정한 장력을 제공하기 위한 태엽스프링과 연결된 회전축을 더 포함하되, 상기 제1센서는 상기 회전축에 설치된 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제2항에 있어서, 상기 인클로노미터에는 상기 2축 조이스틱의 하단과 핀구조로 직접 결합되어, 상기 2축 조이스틱의 X축 방향 움직임에 따라 회전하는 X축 조이스틱 베이스와, 상기 X축 조이스틱 베이스에 대해 90°크로스되면서 그 상부를 곡선형태로 가로질러 배치되는 2줄의 반원형 링으로 이루어져 상기 2축 조이스틱의 X축 방향 움직임에 대한 간섭을 피하는 동시에 상기 2축 조이스틱의 Y축 방향 움직임에 따라 회전하는 Y축 조이스틱 베이스를 더 포함하되, 상기 제2센서는 상기 X축 조이스틱 베이스에 설치되어 2축 조이스틱의 X축 각도를 측정하는 X축 각도측정 제2센서와 Y축 조이스틱 베이스에 설치되어 2축 조이스틱의 Y축 각도를 측정하는 Y축 각도측정 제2센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제4항에 있어서, 상기 트롤리에는 상기 오버헤드가이던스레일에 직접 장착되어, 모터의 동력으로 회전되는 구동륜과, 상기 구동륜의 전후 측에 각각 배치되어 상기 구동륜의 구동력에 의해 회전하는 가이드휠이 구비되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제5항에 있어서, 상기 구동륜과 가이드휠은 서로 벌어지거나 좁혀질 수 있는 대칭형 2피스의 조합형태로 이루어져 볼트에 의해 서로 마주대하는 형태로 조립되어 있는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제6항에 있어서, 상기 구동륜은 레일을 사이에 두고 위치되는 양쪽 구동륜 간의 장력유지를 위하여 2피스 간의 볼트 체결부위에 개재되는 장력유지용 스프링을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제7항에 있어서, 상기 트롤리의 구동륜과 가이드휠은 하나의 기준축상에 차례로 나란하게 결합되어 레일의 곡선구간 주행 시 기준축을 중심축으로 하여 각각 독립적으로 회동될 수 있도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정장치
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제1항의 무인 주행 농작업기의 위치측정장치를 이용한 위치측정방법은 농작업기가 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선으로부터 벗어나는 정도에 따라 제1 및 제2 센서로부터 트롤리와 농작업기를 연결하는 케이블의 길이와 케이블의 경사 각도를 측정하는 측면옵셋 측정단계; 및 농작업기가 오버헤드가이던스레일의 지면투사선인 주행기준선으로부터 벗어나는 정도에 따라 상기 농작업기의 진행방향에 대한 연장선과 상기 주행기준선과 이루는 각도인 농작업기의 현재 방향각을 측정하는 농작업기의 현재 방향각 측정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정방법
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제9항에 있어서, 상기 측면옵셋(L) 측정단계는 제1센서에서 측정된 트롤리에서 농작업기까지 연장된 케이블 길이(T)와, 제2센서에서 측정된 케이블의 경사각(α)에 의해 삼각함수를 이용한 하기의 식(1)로부터 측정되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정 방법
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제11항에 있어서, 상기 측면옵셋(L) 측정단계는 상기 농작업기의 일정거리 주행시간 마다 측정되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정 방법
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제12항에 있어서, 상기 농작업기의 현재 방향각(θ) 측정단계는 상기 식(1)에 의해 측정된 현재의 농작업기의 측면옵셋(L2)과 현재의 농작업기가 위치하기 바로 이전 단계에 상기 식(1)에 의해 측정된 농작업기의 측면옵셋(L1) 및 상기 농작업기가 측면옵셋 L1에서 L2까지의 이동한 거리(Y)에 의해 삼각함수를 이용한 하기의 식(2)로부터 측정되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정 방법
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제9항에 있어서, 상기 트롤리를 상기 농작업기의 주행속도에 맞도록 동기시키는 방법은 2축 조이스틱의 Y축 방향의 각도에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 무인 주행 농작업기의 위치측정 방법
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제14항에 있어서, 상기 2축 조이스틱의 Y축 방향의 각도가 상기 2축 조이스틱의 수직선을 기준으로 전방으로 1°에서 후방으로 5°사이인 경우에는 상기 트롤리의 모터가 정지되거나, 또는 상기 2축 조이스틱의 Y축 방향의 각도가 상기 2축 조이스틱의 수직선을 기준으로 전방으로 1°보다 크게 기울어진 경우에는 상기 모터는 상기 트롤리를 전진방향으로 이동하도록 구동되거나, 또는 상기 2축 조이스틱의 Y축 방향의 각도가 상기 2축 조이스틱의 수직선을 기준으로 후방으로 5°보다 작게 기울어진 경우에는 상기 모터는 상기 트롤리를 후진방향으로 이동하도록 구동되도록 하여 상기 트롤리의 주행속도를 상기 농작업기의 주행속도에 맞도록 제어하는 것을 특징으로 하는 무인 농작업기의 위치측정 방법
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