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이동 기기의 위치를 예측하는 방법에 있어서,특징점 주위에 분포한 복수의 파티클들을 파티클 중심점을 기준으로 미리 정해진 개수의 지역들로 그룹핑하는 단계;상기 그룹핑된 지역 내에 위치한 파티클들 중에서 미리 정해진 범위 내의 가중치를 갖는 적어도 하나의 파티클을 메모리에 저장하는 단계;상기 그룹핑된 지역 내의 파티클들 중에서 상기 저장된 파티클들을 제외한 나머지 파티클들을 n개 만큼 각각 복제하는 단계; 및상기 저장된 적어도 하나의 파티클, 및 상기 복제된 파티클들에 기초하여, 상기 이동 기기의 위치를 예측하는 단계를 포함하고,상기 그룹핑된 지역 내에 위치한 파티클들 중에서 상기 나머지 파티클들이 보호 지역에 있는지 판단하는 단계를 더 포함하고,상기 나머지 파티클들이 상기 보호 지역외에 있다고 판단되는 경우, 상기 복제하는 단계는,상기 n에 가산가중치를 부여하여 상기 나머지 파티클들을 복제하는, 이동 기기의 위치 예측 방법
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제1항에 있어서,상기 n은,상기 나머지 파티클들의 개수, 및 상기 나머지 파티클들의 가중치를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제1항에 있어서,상기 나머지 파티클들이 상기 보호 지역 내에 있다고 판단되는 경우, 상기 복제하는 단계는,상기 n이 미리 정해진 개수 미만인 경우, 상기 n에 미리 정해진 개수를 더하여 상기 보호 지역내에 위치한 파티클들을 복제하는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제1항에 있어서,상기 나머지 파티클들이 보호 지역에 있는지 판단하는 단계는,지역 중심점의 위치와 상기 나머지 파티클들의 위치 간의 거리가 중심거리, 및 미리 정해진 보호 반경을 기초로 설정된 거리보다 작은 경우, 상기 나머지 파티클들이 상기 보호 지역에 있다고 판단하는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제5항에 있어서,상기 지역 중심점의 위치는,상기 그룹핑된 지역 내에 위치한 파티클들의 좌표에 기초하여 계산되고,상기 중심거리는,상기 파티클 중심점의 위치와 상기 지역 중심점의 위치 간의 거리인,이동 기기의 위치 예측 방법
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제1항에 있어서,상기 파티클 중심점은,상기 파티클들의 좌표, 및 상기 파티클들의 가중치를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치 예측 방법
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이동 기기의 위치를 예측하는 방법에 있어서,특징점에서 관찰한 복수의 파티클들을 기록하고, 상기 파티클들에 가중치를 부여하는 단계;상기 파티클들을 미리 정해진 개수의 그룹으로 그룹핑하는 단계;상기 그룹 내에서 보호 지역을 설정하는 단계;상기 그룹 내에서 상기 가중치가 미리 정해진 범위 이내인 적어도 하나의 파티클, 상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클, 및 상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클을 기초로 파티클 집합을 구성하는 단계; 및상기 파티클 집합을 기초로 이동 기기의 위치를 예측하는 단계를 포함하는 이동 기기의 위치 예측 방법
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제8항에 있어서,상기 그룹 내에서 보호 지역을 설정하는 단계는,지역 중심점, 및 미리 설정된 보호 반경을 기초로 상기 보호 지역을 설정하고,상기 지역 중심점은,상기 그룹 내에 있는 상기 파티클들의 좌표를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제9항에 있어서,상기 보호 지역 내에 위치한 상기 적어도 하나의 파티클과 상기 지역 중심점간의 거리는 중심거리, 및 미리 정해진 보호 반경을 기초로 설정된 거리보다 작고,상기 중심거리는,파티클 중심점 위치와 상기 지역 중심점 위치 간의 거리이고,상기 파티클 중심점 위치는,상기 파티클들의 좌표, 및 상기 파티클들의 가중치를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제8항에 있어서,상기 파티클 집합을 구성하는 단계는,상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클, 및 상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클을 n만큼 복제하는 단계를 포함하는 이동 기기의 위치 예측 방법
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제11항에 있어서,상기 복제하는 단계는,상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클의 경우, 상기 n에 가산가중치를 부여하고, 상기 가산가중치가 부여된 n만큼 상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클을 복제하는, 이동 기기의 위치 예측 방법
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제11항에 있어서,상기 복제하는 단계는,상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클의 경우, 상기 n이 미리 정해진 개수 미만이면, 상기 n에 미리 정해진 개수를 더하여 상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클을 복제하는,이동 기기의 위치 예측 방법
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제1항 내지 제2항 및 제4항 내지 제13항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
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이동 기기의 위치를 예측하는 장치에 있어서,특징점 주위에 분포한 복수의 파티클들을 파티클 중심점을 기준으로 미리 정해진 개수의 지역들로 그룹핑하고, 상기 그룹핑된 지역 내의 파티클들 중에서 미리 정해진 범위 내의 가중치를 갖는 적어도 하나의 파티클을 제외한 나머지 파티클들을 n개 만큼 각각 복제하는 프로세서;상기 미리 정해진 범위 내의 가중치를 갖는 적어도 하나의 파티클을 저장하는 메모리; 및상기 저장된 적어도 하나 이상의 파티클들, 및 상기 복제된 파티클들에 기초하여, 상기 이동 기기의 위치를 예측하는 예측부를 포함하고,상기 프로세서는,상기 그룹핑된 지역 내에 위치한 파티클들 중에서 상기 나머지 파티클들이 보호 지역에 있는지 판단하고, 상기 나머지 파티클들이 상기 보호 지역외에 있다고 판단하는 경우, 상기 n에 가산가중치를 부여하여 상기 나머지 파티클들을 복제하는는, 이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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제15항에 있어서,상기 n은,상기 나머지 파티클들의 개수, 및 상기 나머지 파티클들의 가중치를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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제15항에 있어서,상기 프로세서는,상기 나머지 파티클들이 상기 보호 지역 내에 있다고 판단하는 경우, 상기 n이 미리 정해진 개수 미만일 때, 상기 n에 미리 정해진 개수를 더하여 상기 보호 지역내에 위치한 파티클들을 복제하는,이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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이동 기기의 위치를 예측하는 장치에 있어서,특징점에서 관찰한 복수의 파티클들을 기록하고, 상기 파티클들에 가중치를 부여하는 업데이트부;상기 파티클들을 미리 정해진 개수의 그룹으로 그룹핑하고, 상기 그룹 내에서 보호 지역을 설정하며, 상기 그룹 내에서 상기 가중치가 미리 정해진 범위 이내인 적어도 하나의 파티클, 상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클, 및 상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클을 기초로 파티클 집합을 구성하는 재추출부; 및상기 파티클 집합을 기초로 이동 기기의 위치를 예측하는 예측부를 포함하는 이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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제18항에 있어서,상기 재추출부는,지역 중심점, 및 미리 설정된 보호 반경을 기초로 상기 보호 지역을 설정하고,상기 지역 중심점은,상기 그룹 내에 있는 상기 파티클들의 좌표를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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제19항에 있어서,상기 보호 지역 내에 위치한 상기 적어도 하나의 파티클과 상기 지역 중심점간의 거리는 중심거리, 및 미리 정해진 보호 반경을 기초로 설정된 거리보다 작고,상기 중심거리는,파티클 중심점 위치와 상기 지역 중심점 위치 간의 거리이고,상기 파티클 중심점 위치는,상기 파티클들의 좌표, 및 상기 파티클들의 가중치를 기초로 계산되는,이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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제18항에 있어서,상기 재추출부는,상기 보호 지역 내에 위치한 적어도 하나의 파티클, 및 상기 보호 지역 외에 위치한 적어도 하나의 파티클을 n만큼 복제하는,이동 기기의 위치를 예측하는 장치
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