같은 크기의 평판보(1~4)를 상부에 위치한 하중전달 블록(24)을 중심으로 십자형을 이루도록 구성한 힘 Fz 및 모멘트 Mx와 My를 감지하는 센서의 감지부(30)와; 같은 크기의 평판보(5~12)를 사각형을 이루도록 구성한 힘 Fx와 Fy를 감지하며, 같은 크기의 평판보(13~16)를 하부에 위치한 하중전달블록(24')을 중심으로 십자형을 이루도록 구성하여 힘 Fx, Fy와 모멘트 Mz를 감지하는 센서의 감지부(40)로 구성되어 각각의 평판보(1~16)는 하중전달블록(24,24')에 고정되며, 고정블록(B1~B8)이 몸체(50)와 고정되어 일체를 이루도록 구성한 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 센서

제1항에 있어서, 보(1,2)는 힘 Fz과 모멘트 My를 감지하는 감지부로 사용되고, 보(3,4)는 모멘트 Mx를 감지하는 감지부로 사용되며, 보(5~8)은 힘 Fx, 보(9~12)는 힘 Fy, 보(13~16)은 모멘트 Mz를 감지하는 감지부로 사용되는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 센서

제1항에 있어서, 각각의 힘과 모멘트를 감지하도록 수직으로 세워진 평판보(1~16)는 몸체(50)에 직접 고정되지 않도록 일정간격(51)을 가지는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 센서

케이스는 상부 케이스(60)와 하부 케이스(70)로 구분되어 감지부(30,40)가 고정된 몸체(50)와 조립되는 것으로, 각각 중앙부위로 조립공(21)이 형성되며 바깥쪽으로는 외부기기와 체결되는 체결공(22) 및 핀 홀(23)이 형성되어 상기 조립공(21)을 통하여 고정수단으로 몸체(50)의 하중전달블록(24,24')에 체결되어 감지부(30,40)를 수납하는 것을 특징으로 하는 6분력 힘/모멘트 센서의 케이스