서로 같은 크기를 갖으며 힘 Fx를 감지하는 평판보(1~4), 힘 Fy를 감지하는 평판보(5~8)가 하중전달블록(24)을 중심으로 사각형을 이루도록 구성하는 힘 Fx와 Fy를 감지하는 센서의 감지부와, 같은 크기의 평판보(9~12)를 상기 힘 감지부를 구성한 사각형 안에 하중전달블록(24)을 중심으로 십자형을 이루도록 구성하여 모멘트 Mz를 감지하는 센서의 힘/모멘트 감지부(30)로 구성하여, 상기 힘 Fx와 Fy 및 모멘트 Mz를 동시에 감지할 수 있도록 평판보(1~12)를 수직으로 세워서 고정블록(B1~B4)에 고정되며, 상기 고정블록(B1~B4)이 몸체(40)에 고정되어 일체형을 이루도록 하는 것을 특징으로 하는 3분력 힘/모멘트 센서

제1항에 있어서, 각각의 힘과 모멘트를 감지하도록 수직으로 세워진 평판보(1~12)는 몸체(40)에 직접 고정되지 않도록 일정간격(41)을 가지는 것을 특징으로하는 3분력 힘/모멘트 센서

제1항에 있어서, 하중전달블록(24)에 힘이나 모멘트를 가하여 각 힘과 모멘트를 측정하는 것을 특징으로 하는 3분력 힘/모멘트 센서

중앙으로는 조립공(21)을 형성하며 바깥쪽으로는 외부기기에 결합하기 위한 다수의 체결홈(22)과 핀 홀(23)을 형성하고 힘과 모멘트 감지부(30)가 고정된 몸체(40)의 하중전달블록(24)와 조립공(21)을 통한 고정수단으로 체결되어 감지부(30)를 수납하는 것을 특징으로 하는 3분력 힘/모멘트 센서의 케이스