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일면이 곡면에 부착되고, 타면에 복수의 홈(110)이 형성된 하부층(100);상기 각 홈(110) 내에 삽입되어 외력(20)을 감지하는 센서수단;상기 하부층(100)의 타면에 밀봉되고, 상기 곡면에 대응되는 곡면 형상을 갖고 상기 외력(20)이 가해지는 상부층(400)을 포함하고, 상기 센서수단은 일방향을 따라 배선된 복수의 제 1 센서부(210)를 갖고, 상기 홈(110)내에 삽입되어지는 제 1 센서층(200) 및 일방향을 따라 배선된 복수의 제 2 센서부(310)를 갖고, 상기 제 1 센서층(200) 위에 교차되면서 상기 홈(110)내에 삽입되어지는 제 2 센서층(300)을 구비하고, 상기 하부층(100)의 홈(110)은 상호 교차하는 복수개의 홈(110)으로 이루어져 행렬형태를 형성하고, 상기 제 1 센서부(210)와 상기 제 2 센서부(310)는 상기 홈(110)의 교차영역에 적층되는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 하부층(100)과 상기 센서수단 사이 혹은 상기 상부층(400)과 상기 센서수단 사이에는 하중범프(120)가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 센서수단과 상기 상부층(400) 사이에는 온도센서(420)가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 센서수단과 상기 상부층(400) 사이에는 온도센서(420)가 더 구비되고,상기 온도센서(420)는 상기 제 1 센서층(200)의 일방향 또는 상기 제 2 센서층(300)의 일방향을 따라 배치되는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 하부층(100) 또는 상기 상부층(400)은 신축성 있는 PDMS, 실리콘, 라텍스, 및 합성수지재중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서,상기 센서수단은 접촉저항 감지방식 또는 정전용량 감지방식 또는 압전재료 방식중 하나에 의해 상기 외력(20)이나 압력을 감지하는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1 항에 있어서, 상기 상부층(400)은 상기 외력(20) 또는 온도의 전달을 위하여 0
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제 9 항에 있어서, 상기 센서수단은 접촉저항 감지방식이고,PTC 특성을 갖는 온도보상수단 또는 NTC 특성을 갖는 온도 보상수단을 더 구비하여 온도변화에 무관하면서도 더 정밀한 상기 외력(20)을 감지할 수 있는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서
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제 1항에 따른 곡면형 촉각센서의 제조방법에 있어서,일면이 곡면을 형성하고, 타면에 복수의 홈(110)이 형성된 하부층(100)을 상기 곡면에 대응되는 곡면지그(10)에 위치시키는 단계(S110);외력을 감지하는 센서수단을 상기 홈(110) 내로 삽입시키는 단계(S120, S130);상기 하부층(100)의 타면에 상부층(400)을 밀봉하여 촉각센서를 완성하는 단계(S150); 및완성된 촉각센서를 상기 곡면지그(10)로부터 분리하는 단계(S160); 를 포함하고, 상기 센서수단의 삽입단계는,일방향을 따라 배선된 복수의 제 1 센서부(210)를 갖는 제 1 센서층(200)을 상기 홈(110)내로 삽입시키는 단계(S120) 및 일방향을 따라 배선된 복수의 제 2 센서부(310)를 갖는 제 2 센서층(300)을 상기 제 1 센서층(200) 위에 교차시키면서 상기 홈(110)내에 삽입시키는 단계(S130);를 포함하며, 상기 제 1 센서층(200) 또는 상기 제 2 센서층(300)은 평면형상이고, 그리고 상기 홈(110)내에 구부려져서 삽입되고, 상기 상부층(400)은 상기 곡면에 대응되는 곡면 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서의 제조방법
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제 12 항에 있어서,상기 위치단계(S110)와 상기 삽입단계(S120) 사이에는,상기 센서수단에 대응되는 영역에 하중범프(120)를 설치하는 단계가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서의 제조방법
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제 12 항에 있어서,상기 삽입단계(S130)와 상기 완성단계(S150) 사이에는,상기 센서수단과 상기 상부층(400) 사이에 온도센서(420)를 설치하는 단계(S140)가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 곡면형 촉각센서의 제조방법
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