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객체를 그립(grip)하기 위한 마이크로 그리퍼(Micro gripper) 장치에 있어서,상기 객체를 지지하는 암(Arm); 및상기 객체와 암 간의 마찰력을 변화시켜 상기 객체가 그립되도록 제어하는 마찰력 제어부;를 포함하되,상기 마찰력 제어부는 접촉면적의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰계수를 변화시키고, 상기 마찰계수의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰력이 변화되도록 제어하며,상기 마찰계수는 다음의 수학식에 따라 결정되는 진실접촉면적에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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제 1항에 있어서,상기 마찰력 제어부는 상기 객체와 암 간의 거리 및 상기 암이 상기 객체를 누르는 힘 중 적어도 하나를 제어하는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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제 1항에 있어서,상기 마찰력 제어부는 고분자 유전체 (Dielectric elastomer), 도전성 폴리머 (Conducting Polymer), 강유전 폴리머 (Ferroelectric Polymer), 전기왜곡형 폴리머 (Electrostrictive polymer), 이온성 폴리머 금속 중합체 (Ionic Polymer/metal Composites, IPMC), 액정 유전체 (Liquid Crystal Elastomers), 압전 세라믹 (Piezoelectric ceramic), 압전 단결정 (Piezoelectric single crystal), 압전 폴리머 (Piezoelectric polymer), 열 활성 형상기억합금 (Thermally Activated Shape Memory Alloy), 강자성 형상 기억 합금 (Ferromagnetic Shape Memory Alloy), 형상 기억 폴리머 (Shape Memory Polymer), 자계 감응 물질 (Magnetostrictive material) 및 전자기 보이스 코일 (Electromagnetic voice coil) 중 적어도 하나의 조합으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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제 1항에 있어서,상기 마찰력 제어부는 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)이고,상기 마찰력 제어부에 전압이 인가되면 압축력이 발생하며 면적이 넓어지는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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제 6항에 있어서,상기 마찰력 제어부에 전압이 인가되는 경우,상기 마찰력 제어부의 면적이 넓어짐으로써 상기 객체와 암 간의 접촉면적이 증가되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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제 7항에 있어서,상기 접촉면적이 증가되는 경우, 상기 객체와 암 간의 마찰계수는 증가되고,상기 마찰계수의 증가로 인해 상기 객체와 암 간의 마찰력이 증가되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치
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암(Arm) 및 마찰력 제어부를 포함하는 마이크로 그리퍼(Micro gripper) 장치를 제어하는 방법에 있어서,상기 암이 객체를 지지하는 단계; 및 상기 객체와 암 간의 마찰력을 변화시켜 상기 객체가 그립되는 단계;를 포함하되,상기 객체가 그립되는 단계는,상기 객체와 암 간의 접촉면적을 변화시키는 단계;상기 접촉면적의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰계수를 변화시키는 단계; 및상기 마찰계수의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰력을 변화시키는 단계;를 더 포함하며,상기 마찰계수는 다음의 수학식에 따라 결정되는 진실접촉면적에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치의 제어방법
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제 9항에 있어서,상기 객체는 상기 객체와 암 간의 거리 및 상기 암이 상기 객체를 누르는 힘 중 적어도 하나를 이용하여 그립되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치의 제어방법
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제 9항에 있어서,상기 마찰력 제어부는 고분자 유전체 (Dielectric elastomer), 도전성 폴리머 (Conducting Polymer), 강유전 폴리머 (Ferroelectric Polymer), 전기왜곡형 폴리머 (Electrostrictive polymer), 이온성 폴리머 금속 중합체 (Ionic Polymer/metal Composites, IPMC), 액정 유전체 (Liquid Crystal Elastomers), 압전 세라믹 (Piezoelectric ceramic), 압전 단결정 (Piezoelectric single crystal), 압전 폴리머 (Piezoelectric polymer), 열 활성 형상기억합금 (Thermally Activated Shape Memory Alloy), 강자성 형상 기억 합금 (Ferromagnetic Shape Memory Alloy), 형상 기억 폴리머 (Shape Memory Polymer), 자계 감응 물질 (Magnetostrictive material) 및 전자기 보이스 코일 (Electromagnetic voice coil) 중 적어도 하나의 조합으로 구성되는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치의 제어방법
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제 9항에 있어서,상기 마찰력 제어부는 전기활성폴리머(Electroactive Polymer)이고,상기 마찰력 제어부에 전압이 인가되면 압축력이 발생하며 면적이 넓어지는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치의 제어방법
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제 14항에 있어서,상기 객체가 그립되는 단계는,상기 마찰력 제어부에 전압이 인가되는 단계;상기 마찰력 제어부의 면적이 넓어짐으로써 상기 객체와 암 간의 접촉면적이 증가되는 단계;상기 접촉면적의 증가로 인해, 상기 객체와 암 간의 마찰계수가 증가되는 단계; 및상기 마찰계수의 증가로 인해 상기 객체와 암 간의 마찰력이 증가하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 마이크로 그리퍼 장치의 제어방법
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암(Arm) 및 마찰력 제어부를 포함하는 마이크로 그리퍼(Micro gripper) 장치가 객체를 그립(grip)하는 방법을 수행하기 위하여 디지털 처리 장치에 의해 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현되어 있고, 상기 디지털 처리 장치에 의해 판독될 수 있는 기록매체에 있어서,상기 객체를 그립하는 방법은,상기 암이 상기 객체를 지지하는 단계; 및 상기 객체와 암 간의 마찰력을 변화시켜 상기 객체가 그립되는 단계를 포함하되,상기 객체가 그립되는 단계는,상기 객체와 암 간의 접촉면적을 변화시키는 단계;상기 접촉면적의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰계수를 변화시키는 단계; 및상기 마찰계수의 변화를 이용하여 상기 객체와 암 간의 마찰력을 변화시키는 단계;를 더 포함하고,상기 마찰계수는 다음의 수학식에 따라 결정되는 진실접촉면적에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는, 기록매체
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제 16항에 있어서,상기 객체는 상기 객체와 암 간의 거리 및 상기 암이 상기 객체를 누르는 힘 중 적어도 하나를 이용하여 그립되는 것을 특징으로 하는, 기록매체
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