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비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템

  • 기술번호 : KST2015180415
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 비전을 이용한 영상인식을 통해 이동로봇의 위치를 보정할 수 있도록 함과 더불어 비전을 이용한 이동로봇의 위치제어방식에서 발생하는 오차는 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 한 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템을 제공한다. 이는 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 컴퓨터 시스템은 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어에 이 비전 PD제어로 인해 발생하는 추종 오차를 줄이기 위한 신경회로망의 출력을 반영하여 이동로봇이 정해진 경로를 추종하도록 됨에 의해 달성될 수 있으며, 이러한 본 발명은 비전 피드백 PD제어방식에서 발생하는 오차를 신경회로망을 사용하여 실시간으로 줄일 수 있도록 함으로써 이동로봇의 위치 추종 성능을 향상시킬 수 있게 된다. 이동로봇, 위치제어, 비전, 신경회로망
Int. CL G05D 1/02 (2006.01)
CPC G05D 1/0246(2013.01)
출원번호/일자 1020030094380 (2003.12.22)
출원인 충남대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0533954-0000 (2005.11.30)
공개번호/일자 10-2005-0062713 (2005.06.27) 문서열기
공고번호/일자 (20051207) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2003.12.22)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정슬 대한민국 대전 유성구
2 장평수 대한민국 대전광역시중구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 김원준 대한민국 대전광역시 서구 둔산대로***번길 **, 골드벤처타워***호 타임국제특허법률사무소 (만년동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 충남대학교산학협력단 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2003.12.22 수리 (Accepted) 1-1-2003-0488041-79
2 출원인변경신고서
Applicant change Notification		 2004.05.19 불수리 (Non-acceptance) 1-1-2004-5076510-57
3 반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2004.06.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2004-0037652-27
4 출원인변경신고서
Applicant change Notification		 2004.07.06 수리 (Accepted) 1-1-2004-5100903-06
5 반려통지서
Notice for Return		 2004.07.06 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2004-0044418-14
6 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2005.04.15 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
7 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2005.05.18 수리 (Accepted) 9-1-2005-0028166-33
8 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2005.05.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0239277-89
9 의견서
Written Opinion		 2005.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2005-0405070-94
10 명세서등보정서
Amendment to Description, etc.		 2005.07.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2005-0405203-70
11 대리인선임신고서
Notification of assignment of agent		 2005.07.25 수리 (Accepted) 1-1-2005-0404919-73
12 등록결정서
Decision to grant		 2005.11.29 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2005-0609542-18
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2008.04.23 수리 (Accepted) 4-1-2008-5063922-46
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.01.21 수리 (Accepted) 4-1-2009-5014069-12
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2009.03.18 수리 (Accepted) 4-1-2009-5050645-34
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2011.05.31 수리 (Accepted) 4-1-2011-5108981-12
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.12.26 수리 (Accepted) 4-1-2013-5174286-48
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116888-44
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.09.01 수리 (Accepted) 4-1-2015-5116889-90
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
(A) 촬영용 마커가 장착된 바퀴구동식 이동로봇;(B) 상기 이동로봇에 장착된 마커를 촬영하여 이로부터 이동로봇의 현재의 자세정보를 포함하는 위치정보를 제공하는 비전카메라 시스템;(C) 상기 이동로봇이 이동해야할 지정된 경로값인 기준 경로값과, 상기 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 위치정보로부터 상기 이동로봇의 재위치정보와의 오차값을 추출하고, 추출된 오차값으로 상기 기준 경로값을 보상하여 이 보상값에 의해 이동로봇이 지정된 경로를 추종하도록 하는 구동제어값을 제공하는 컴퓨터 시스템;으로 구성된 것을 특징으로 하는 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템
2 2
제 1 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 상기 이동로봇의 기준 경로값을 출력하는 기준 경로값 출력부; 상기 비젼 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보와 상기 기준 경로값 출력부에서 제공되는 기준 경로값의 오차값을 출력하는 제1,제2 오차 보상부; 상기 제1,제2 오차 보상부에서 출력되는 오차값에 따라 상기 기준 경로값을 보상하여 이동로봇의 구동 제어값을 출력하는 제1,제2 PD콘트롤러; 상기 제1,제2 PD콘트롤러에서 출력되는 구동 제어값으로부터 이동로봇의 좌우 바퀴를 구동하는 구동모터의 구동값을 출력하는 제1,제2 구동값 출력부;로 구성되어 상기 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어를 행하도록 된 것을 특징으로 하는 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템
3 3
제 1 항에 있어서, 상기 이동로봇은 내부 엔코더 기반 PD제어를 행하고, 상기 컴퓨터 시스템은 상기 비전 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보를 바탕으로 한 비전 PD제어를 행하도록 된 것을 특징으로 하는 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템
4 4
제 3 항에 있어서, 상기 컴퓨터 시스템은 상기 이동로봇의 기준 경로값을 출력하는 기준 경로값 출력부; 상기 비젼 카메라 시스템으로부터 입력되는 이동로봇의 현재위치정보와 상기 기준 경로값 출력부에서 제공되는 기준 경로값의 오차값을 출력하는 오차 보상부; 상기 오차 보상부에서 출력되는 오차값에 따라 상기 기준 경로값을 보상하여 이동로봇의 구동 제어값을 출력하는 PD콘트롤러;로 구성되는 것을 특징으로 하는 비전 기반 이동로봇의 위치 제어 시스템
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6 6
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7 7
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9 8
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