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지지프레임(10);상기 지지프레임(10)상에 복수 개가 방사상으로 설치되는 프로펠러부(20); 및상기 지지프레임(10)의 하면에 구비되는 이동 수단(50); 을 포함하여 이루어지되,상기 프로펠러부(20)의 추력방향이 가변되는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 1항에 있어서,상기 프로펠러부(20)는,상기 지지프레임(10)에 제1 힌지결합부(31)를 통해 힌지 결합되며, 서보(Servo)의 구동에 의해 지면과의 경사각이 가변되는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 2항에 있어서,상기 프로펠러부(20)는,상기 지지프레임(10)에 축방향으로 회전이 가능하도록 제2 힌지결합부(32)를 통해 힌지 결합되며, 상기 서보의 구동에 의해 지면과의 경사각이 가변되는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 1항에 있어서,상기 지지프레임(10)은,복수 개가 서로 직교하도록 연결되어 십자형을 이루는 메인프레임(11)과, 상기 메인프레임(11)의 끝단과 이웃하는 메인프레임의 끝단을 연결하는 보조프레임(12)으로 구성되며,상기 보조프레임(12)은 착탈 가능하고, 상기 보조프레임(12) 탈거 시 상기 메인프레임(11)은 지면과 수직인 힌지축을 갖는 제3 힌지결합부(33)를 통해 힌지 결합되어 이웃하는 메인프레임(11'')과 수평하도록 힌지 회동 가능한 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 1항에 있어서,상기 이동수단(50)은,전륜부(51)와 후륜부(52)로 구성되는 3륜 또는 4륜 구조인 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 5항에 있어서,상기 이동수단(50)은,3륜 구조인 경우, 전륜부(51)는 조향이 가능하도록 구성되며, 후륜부(51)는 고정식 휠로 구성되는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 5항에 있어서,상기 이동수단(50)은,4륜 구조인 경우, 추력의 방향에 따라 자유 이동이 가능하도록 옴니휠(Omni-Wheel)로 되는 것은 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 1항에 있어서,상기 이동수단(50)과 지지프레임(10)은 완충부재(53)를 통해 연결되는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 1항에 있어서,상기 쿼드로콥터는,수직 이착륙, 비행을 제어하기 위한 제어부(40)가 더 구비되고, 상기 제어부(40)는 가속도센서, 자이로센서, 지자기센서 및 초음파센서를 통해 자세를 검출하여 상기 프로펠러부(20)의 모터(21) 및 서보를 제어하는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 9항에 있어서,상기 쿼드로콥터는,지상 주행 시 상기 제어부(40)에 의해 복수 개의 모터(21)를 독립적으로 제어함으로써, 전진 후진 또는 좌우 이동하는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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제 9항에 있어서,상기 제어부(40)는,마이크로 프로세서 또는 DSP를 주제어기로 하고, PID제어 알고리즘 및 칼만 필터 알고리즘을 수행하는 것을 특징으로 하는 지상 주행이 가능한 쿼드로콥터
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