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측위망을 초기화하고 복수의 모바일 노드 리스트를 관리하는 베이스 스테이션;상기 베이스 스테이션의 명령을 토대로 태그 노드 또는 앵커 노드로의 제1 모드 전환, 및 송신 노드 또는 수신 노드로의 제2 모드 전환 중 적어도 어느 하나의 모드 전환을 수행하는 복수의 모바일 노드; 및상기 복수의 모바일 노드 중 적어도 어느 하나로부터 받은 데이터 또는 상기 베이스 스테이션으로부터 받은 데이터를 토대로 상기 복수의 모바일 노드의 위치를 추정하는 측위 서버;를 포함하고,상기 베이스 스테이션은,상기 태그 노드의 고장 시, 상기 복수의 모바일 노드들 중 자신의 위치 계산이 가능한 앵커 노드를 상기 고장인 태그 노드 주위로 이동시킨 후 이동된 상기 앵커 노드에 태그 노드로의 모드 전환을 요청하는 모드 전환 요청 신호를 전송하고,상기 베이스 스테이션이 고장인 경우,상기 태그 노드와 상기 측위 서버가 직접 통신하는 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 복수의 모바일 노드 각각은, 통신 모듈, 무선측위 모듈, 센서 모듈, 위치계산 모듈, 자세결정 모듈, 또는 이들의 조합을 포함하며,여기서, 상기 통신 모듈은, 상기 복수의 모바일 노드들 간 혹은 특정 모바일 노드와 상기 베이스 스테이션 간의 통신을 수행하고,상기 무선측위 모듈은, RSSI(Received Signal Strength Indicator) 모듈, TOA(Time of Arrival)/TDOA(Time Difference of Arrival) 모듈, AOA(Angle of Arrival) 모듈, 또는 이들의 조합을 포함하고,상기 센서 모듈은, 센서를 이용하여 자기 측위를 수행하고,상기 위치계산 모듈은, RSSI, TOA, TDOA, AOA, 또는 이들 조합의 적어도 하나의 무선 측정치와 GNSS(Global Navigation Satellite System) 센서 및 추측 센서를 이용한 추측항법 결과를 토대로 자기 측위를 수행하고,상기 자세결정 모듈은, AOA 위치 측정 시에 상기 특정 모바일 노드의 자세 결정을 수행하는, 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 시스템
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청구항 1에 있어서,상기 측위 서버는, 위치계산 서버, 모니터링 서버, 자원관리 서버, 데이터베이스 서버, 또는 이들의 조합을 포함하며,여기서, 상기 위치계산 서버는 상기 베이스 스테이션으로부터 받은 거리추정 데이터, 각도추정 데이터, 위치추정 데이터 또는 이들의 조합을 이용하여 상기 복수의 모바일 노드 중 적어도 어느 하나의 위치를 추정하고,상기 모니터링 서버는 상기 위치계산 서버에서 추정된 모바일 노드의 위치 또는 상기 베이스 스테이션으로부터 받은 상기 특정 모바일 노드의 위치추정 데이터 정보를 모니터링하고,상기 자원관리 서버는, 모바일 노드 리스트, 태그 리스트, 앵커 리스트, 측위 공분산 및 오차 전파 정보, 각 모바일 노드의 모드 제어 및 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 관리하고,상기 데이터베이스 서버는, 지도 정보 및 위치계산 결과를 저장하는, 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 시스템
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청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,상기 태그 노드는, 상기 베이스 스테이션으로부터 앵커 노드의 리스트를 수신하고, 수신한 앵커 노드의 리스트를 토대로 상기 앵커 노드와의 거리 추정을 수행하는, 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 시스템
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복수의 모바일 노드와 측위 서버를 중재하는 베이스 스테이션을 포함하고,상기 베이스 스테이션은,측위망을 초기화하는 초기화부;상기 복수의 모바일 노드의 리스트를 관리하는 리스트관리부;상기 복수의 모바일 노드 각각이 태그 노드 또는 앵커 노드로의 제1 모드 전환, 및 송신 노드 또는 수신 노드로의 제2 모드 전환 중 적어도 어느 하나의 모드 전환을 수행하도록 명령을 전송하는 노드상태제어부; 및상기 측위 서버로 상기 복수의 모바일 노드의 위치 추정을 위한 데이터를 전송하는 데이터전송부;상기 베이스 스테이션은,상기 복수의 모바일 노드 중 적어도 하나의 행동을 제어하는 노드행동제어부를 더 포함하고, 상기 태그 노드의 고장 시, 상기 노드행동제어부를 통해 복수의 모바일 노드들 중 자신의 위치 계산이 가능한 앵커 노드를 상기 고장인 태그 노드 주위로 이동시킨 후 이동된 앵커 노드에 태그 노드로의 모드 전환을 요청하는 모드 전환 요청 신호를 전송하고,상기 베이스 스테이션이 고장인 경우,상기 태그 노드와 상기 측위 서버가 직접 통신하는, 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 시스템
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복수의 모바일 노드와 측위 서버 및 상기 복수의 모바일 노드와 상기 측위 서버를 중재하는 베이스 스테이션을 포함하는 실시간 위치 측정 시스템에서의 협업 위치 측정 방법에 있어서,상기 베이스 스테이션에서 측위망을 초기화하고 복수의 모바일 노드의 리스트를 관리하는 단계;태그 노드 또는 앵커 노드로의 제1 모드 전환, 및 송신 노드 또는 수신 노드로의 제2 모드 전환 중 적어도 어느 하나의 모드 전환을 수행하도록 상기 복수의 모바일 노드에 명령을 전송하는 단계-여기서, 상기 복수의 모바일 노드는 태그 노드 및 적어도 하나의 앵커 노드를 포함함-;상기 태그 노드에 상기 앵커 노드의 리스트를 전송하는 단계-여기서, 상기 태그 노드는 수신한 앵커 노드의 리스트를 토대로 상기 앵커 노드와의 거리 추정을 수행함-;상기 복수의 모바일 노드의 위치 추정을 위하여 상기 복수의 모바일 노드 또는 상기 태그 노드로부터 수신한 데이터를 상기 측위 서버에 전달하는 단계;상기 베이스 스테이션은, 상기 태그 노드의 고장 시, 상기 복수의 모바일 노드들 중 자신의 위치 계산이 가능한 앵커 노드를 상기 고장인 태그 노드 주위로 이동시킨 후, 이동된 상기 앵커 노드에 태그 노드로의 모드 전환을 요청하는 모드 전환 요청 신호를 전송하고, 상기 베이스 스테이션이 고장인 경우, 상기 태그 노드와 상기 측위 서버가 직접 통신하는 단계;를 포함하는 인프라 없는 환경에서의 근거리 무선통신망 기반 협업 위치 측정 방법
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