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프레임(10);상기 프레임(10)의 양측면으로 나란하게 평행 설치되는 한쌍의 무한궤도(50);상기 각 무한궤도(50)의 좌측 및 우측 내면을 지지하되, 좌측과 우측의 궤도 높이를 개별적으로 가변시킬 수 있도록 각각의 선회모터(24,36)에 연결되어 선회되는 제 1암어셈블리(20) 및 제 2암어셈블리(30);를 포함하여 이루어지되,상기 제 1암어셈블리(20)는 무한궤도(50)의 가변에 따라 변화되는 무한궤도(50)의 장력에 대응하여 무한궤도(50)의 장력을 일정하게 유지할 수 있도록 장력조절수단(40)에 연결되는 제 1암축(21)과, 상기 제 1암축(21)에 축고정되는 제 1풀리(22)와, 상기 제 1풀리(22)의 후방에 축고정되어 무한궤도(50)의 내면을 지지하는 한쌍의 롤러(231)가 구비된 제 1선회플레이트(23)와, 상기 장력조절수단(40)에 연결되고 제 1선회플레이트(23)를 선회시킬 수 있도록 상기 제 1풀리(22)와 치형결합되는 제 1선회모터(24)로 구성되어 좌측 무한궤도 높이를 개별적으로 가변시키고, 상기 제 2암어셈블리(30)는 프레임(10)에 회전가능하게 힌지결합된 제 2암축(31)과, 제 2암축(31)으로 구동력을 전달하기 위해 제 2암축(31)에 축고정되는 제 2풀리(32)와, 상기 제 2풀리(32)의 후방에 배치되되 제 2암축(31)에 힌지결합되는 제 3풀리(33)와, 상기 제 3풀리(33)와 고정되어 동반회전하고, 상기 제 2암축(31)에 힌지결합되는 제 2선회플레이트(34)로 구성되어 우측 무한궤도 높이를 개별적으로 가변시키며, 구동력을 전달받기 위해 주행모터(35)가 연결되고,상기 프레임(10)은 양측면으로 상기 장력조절수단(40)에 의해 제 1암어셈블리(20)가 이동할 수 있는 가이드홈(11)이 형성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 1항에 있어서,상기 장력조절수단(40)은 프레임(10)에 형성된 가이드홈(11)에 형성적으로 대응되어 삽입되되, 가이드홈(11)을 따라 좌/우로 이동될 수 있는 공간이 마련될 수 있도록 상기 가이드홈(11) 보다 상대적으로 작은 길이를 갖되, 상기 제 1암어셈블리(20)의 제 1암축(21) 및 제 1선회모터(24)가 결합되는 이동판(41)과, 상기 무한궤도(50)의 장력 변화에 따라 제 1암어셈블리(20)를 이동시켜 일정장력으로 유지시킬 수 있도록 이동판(41)의 단부에 결합되는 장력유지수단(42);을 포함하여 이루어지되, 상기 장력유지수단(42)은 프레임(10)의 외부로 노출되지 않도록 상기 프레임(10)의 내측에 고정되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 3항에 있어서,상기 프레임(10)은 내측면으로 상기 이동판(41)의 이동을 가이드할 수 있도록 적어도 하나 이상의 가이드레일(12)이 부착되고, 상기 가이드레일(12)에는 상기 이동판(41)과 밀착되어 동반 이동되는 이동형판(13)이 슬라이딩 결합되어 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 4항에 있어서,상기 이동판(41)은 상기 가이드홈(11)에 삽입되되, 제 1암축(21) 및 제 1선회모터(24)가 결합된 제 1플레이트(411)와, 이동시 프레임(10)의 내측에 결합된 가이드레일(12)과 이동형판(13)의 간섭을 피하기 위해 프레임(10)의 내측 방향으로 절곡되는 제 2플레이트(412)와, 상기 제 2플레이트(412)에 수평 연장되어 이동형판(13)을 통해 좌/우 이동을 가이드할 수 있도록 상기 이동형판(13)의 상부면에 밀착되어 고정되는 제 3플레이트(413)로 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 5항에 있어서,상기 이동판(41)의 제 3플레이트(413)는 장력유지수단(42)과 결합될 수 있도록 단부에 결합되는 밀판(414)을 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 6항에 있어서,상기 장력유지수단(42)은 상기 프레임(10)의 내측에 구비된 브라켓(14)에 고정되는 실린더(421)와, 상기 실린더(421)에 삽입되어 상기 제 3플레이트(413)의 밀판(414)에 결합되는 로드(422)와, 상기 실린더(421)에 내장되되, 로드(422)에 축설되어 탄성을 부여하는 코일스프링(423)과, 상기 코일스프링(423)의 이탈을 방지하고 코일스프링(423)의 탄성을 유지시키기 위해 실린더(421)의 단부에 체결되는 캡(424)과, 상기 로드(422)의 단부에 결합되어 탄성을 조절하는 스토퍼(425)로 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 1항에 있어서,상기 제 2선회플레이트(34)는 무한궤도(50)의 내면을 지지하여 구동력을 제공하는 한쌍의 주행롤러(341)와, 상기 제 2암축(31)의 구동력을 밸트를 통해 주행롤러(341)에 전달하기 위해 제 2암축(31)에 축고정되는 구동롤러(342)와, 상기 제 2암축(31)을 중심으로 주행롤러(341)와의 사이에 배치되어 밸드에 장력을 부여하기 위한 한쌍의 아이들롤러(343)로 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 1항에 있어서,상기 제 2암어셈블리(30)는 제 2암축(31)에 회전력을 전달하여 상기 제 2선회플레이트(34)의 주행롤러(341)로 구동력을 제공하기 위해 제 2풀리(32)와 밸트 연결되는 주행모터(35)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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제 1항에 있어서,상기 제 2암어셈블리(30)는 제 2선회플레이트(34)를 선회시키기 위해 제 3풀리(33)와 밸트 연결되는 제 2선회모터(36)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가변형 무한궤도를 갖는 이동장치
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