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가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법에 있어서,오브젝트의 움직임에 따라 가속도 센서에서 출력되는 신호를 기본 주파수로 분해/환원하는 과정과,상기 각 주파수 별 진폭의 크기를 분석하는 주파수 분석을 수행하는 과정과,상기 주파수 분석 수행 결과를 통해 차단 주파수를 결정하고, 상기 차단 주파수를 제외한 모든 주파수를 통과시키는 과정과,상기 가속도 센서의 회전각을 추출하여 통과된 각 주파수 별 관계로 좌표 변환을 수행하는 과정과, 상기 오브젝트의 각속도를 측정하는 자이로 센서에서 출력되는 신호를 상기 각 주파수 별 좌표 변환된 가속도 센서 신호를 통해 보정하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 주파수 분석은,상기 오브젝트의 움직임에 따라 진동 변동에 의해 발생하는 가속도 센서의 신호에서 동적 가속도를 분리하기 위하여 수행됨을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 자이로 센서로부터 출력되는 신호의 오차를 하기의 자세미분방정식으로부터 유도하여 출력하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 주파수 분석을 수행하는 과정은, 상기 가속도 센서에서 출력되는 신호를 주파수 영역에서 분석하기 위해 이산 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FET)를 적용하여 상기 가속도 센서에서 출력되는 신호의 주파수 영역에 대한 분포 및 크기를 확인하고 상기 확인된 결과를 통해 상기 가속도 센서의 출력 신호에서 차단 대상이 되는 진동 주파수 대역을 결정하여 수행됨을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 차단 주파수는,하기의 식이 적용된 2차 유한 임펄스 응답(Infinite Impulse Response, IIR) 필터에서 하기의 식의 계수 ω와 b를 통하여 차단 대상 중심 주파수 및 차단 주파수 폭이 결정됨을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 보정하는 과정은,상기 회전각 발산이 발생되는 자이로 센서 신호를 제외하고, 상기 가속도 센서에 출력되는 신호에 가중치를 두어 수행됨을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제1항에 있어서, 상기 주파수 별 좌표 변환된 가속도 센서 신호를 통해 보정되어 출력된 신호는 하기의 식과 같이 이산적인 연산 수행을 위한 회전각 획득을 위해 자세미분방정식으로 피드백되는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 장치에 있어서,오브젝트의 가속도를 측정하는 가속도 센서부와,상기 오브젝트의 각속도를 측정하는 자이로 센서부와,상기 가속도 센서부에서 출력되는 신호를 기본 주파수로 분해/환원하여 각 주파수 별 진폭의 크기를 분석하는 주파수 분석부와,특정 주파수를 제외한 모든 주파수를 통과시키는 대역저지 필터부와,상기 가속도 센서부의 회전각 및 통과된 주파수 별 관계로 좌표 변환을 수행하는 자세 변환부 및 상기 가속도 센서부로부터 출력된 신호를 주파수 분석하여 차단 주파수를 결정하도록 제어하고, 상기 결정된 차단 주파수를 제외한 모든 주파수가 필터링 되도록 제어하여 가속도 센서의 회전각과의 주파수 별 관계로 좌표 변환을 수행하고, 상기 자이로 센서부로부터 출력되는 신호와 상기 좌표 변환된 가속도 센서 신호를 통해 보정되도록 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 주파수 분석부는,상기 오브젝트의 움직임에 따라 진동 변동에 의해 발생하는 가속도 센서의 신호에서 동적 가속도를 분리하기 위하여 동작됨을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 장치
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제 8항에 있어서,상기 자이로 센서부로부터 출력되는 신호의 오차를 하기의 자세미분방정식으로부터 유도하여 출력하는 오차 보정부를 더 포함함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 장치
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 가속도 센서부에서 출력되는 신호를 주파수 영역에서 분석하기 위해 이산 고속 푸리에 변환(Fast Fourier Transform, FET)를 적용하여 상기 가속도 센서부에서 출력되는 신호의 주파수 영역에 대한 분포 및 크기를 확인하고, 상기 확인된 결과를 통해 상기 가속도 센서부의 출력 신호에서 차단 대상이 되는 진동 주파수 대역을 결정하도록 제어하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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제8항에 있어서, 상기 제어부는,상기 자세 변환부에서 주파수 별 좌표 변환된 가속도 센서 신호를 통해 보정되어 출력된 신호는 이산적인 연산 수행을 위한 회전각 획득을 위해 피드백되도록 제어함을 특징으로 하는 가속도 센서가 구비된 오브젝트의 진동 제어 방법
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