| 1 |
1
미리 지정된 간격으로 배열되는 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서를 포함하는 센서부; 및부분 필터 및 전체 필터를 포함하고, 상기 부분 필터 및 상기 전체 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서 중에서 적어도 하나 이상의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서로부터 획득되는 적어도 하나의 센싱신호를 융합하는 융합 처리부를 포함하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 융합 처리부는,상기 부분 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서 중에서 하나의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서의 센싱신호를 융합하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 3 |
3
제2항에 있어서,상기 융합 처리부는,상기 전체 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서의 센싱신호들을 융합하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 융합 처리부는,확장된 칼만 필터링(Extended Kalman filtering)에 기반하는 융합 알고리즘을 이용하여 상기 적어도 하나의 센싱신호를 융합하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 5 |
5
제4항에 있어서,상기 융합 처리부는,상기 융합 알고리즘에 측정 오차와 과정 오류를 반영하여 센싱신호를 융합하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 융합 처리부는,상기 적어도 하나 이상의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서의 위치추적 융합 후에 교차 공분산(cross covariance)을 갱신하고, 상기 갱신된 교차 공분산(cross covariance)을 상기 융합 알고리즘에 반영하여 상기 센싱신호를 융합하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서는 가속도계, 자이로스코프, 및 자력계 중에서 적어도 하나를 포함하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 8 |
8
제1항에 있어서,상기 적어도 하나 이상의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서로부터 획득되는 적어도 하나의 센싱신호는 각변위 및 선형변위 중에서 적어도 하나를 포함하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 융합 처리부는,방위각(ψ, azimuth)과 기울기(γ, inclination)가 관련된 구 좌표(spherical coordinate)를 이용하여 경사각(tilting angle)을 계산하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 10 |
10
제9항에 있어서,상기 융합 처리부는,오일러 각 시스템(Euler angle system)의 요각(yaw angle)에 상응하도록 상기 방위각(ψ, azimuth)을 계산하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 11 |
11
제10항에 있어서,상기 융합 처리부는,피치(pitch)와 롤(roll) 각(angle)으로부터의 두 개의 연속 회전을 결합하여 상기 기울기(γ, inclination)를 계산하는 융합 알고리즘을 이용하는 센싱장치
|
| 12 |
12
복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서로부터 획득되는 적어도 하나의 센싱신호에 대한 경사각을 계산하는 단계;오일러 각 시스템(Euler angle system)의 요각(yaw angle)에 상응하도록 방위각(ψ, azimuth)을 계산하는 단계;피치(pitch)와 롤(roll) 각(angle)으로부터의 두 개의 연속 회전을 결합하여 기울기(γ, inclination)를 계산하는 단계; 및상기 계산된 경사각, 방위각, 및 기울기 중에서 적어도 하나를 이용하여 획득되는 적어도 하나의 센싱신호를 융합하는 단계를 포함하는 센싱장치의 융합 방법
|
| 13 |
13
제12항에 있어서,상기 경사각을 계산하는 단계는,상기 방위각(ψ, azimuth)과 상기 기울기(γ, inclination)가 관련된 구 좌표(spherical coordinate)를 이용하여 상기 경사각(tilting angle)을 계산하는 단계를 포함하는 센싱장치의 융합 방법
|
| 14 |
14
제12항에 있어서,상기 적어도 하나의 센싱신호를 융합하는 단계는부분 필터 및 전체 필터를 이용하여 상기 적어도 하나의 센싱신호를 융합하되,상기 부분 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서 중에서 하나의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서의 센싱신호를 융합하고,상기 전체 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서의 센싱신호들을 융합하는 센싱장치의 융합 방법
|
| 15 |
15
제12항 내지 제14항 중에서 어느 한 항의 방법을 수행하기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체
|
| 16 |
16
비자성의 케이스;상기 케이스 내에서 미리 지정된 간격으로 배열되는 복수의 복합 멤스 센서; 및상기 케이스 내에서 상기 복수의 복합 멤스 센서로부터 수집되는 센싱신호를 융합 알고리즘을 이용하여 융합하는 컨트롤러를 포함하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 17 |
17
제16항에 있어서,상기 케이스의 일측에 위치하여 시추공 내에 상기 케이스를 탈착 및 부착시키는 적어도 하나 이상의 고정 장치를 포함하는 고정부를 더 포함하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 18 |
18
제17항에 있어서,상기 고정부는 상기 컨트롤러로부터의 제어에 따라 적어도 하나 이상의 방향으로 움직이는 분리판을 더 포함하고,상기 적어도 하나 이상의 고정 장치는 상기 분리판의 움직임에 상응하여 상기 시추공 내에서 탈착 및 부착되는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 19 |
19
제16항에 있어서,상기 컨트롤러는 데이터 처리부 및 통신부를 포함하고,상기 데이터 처리부는 부분 필터 및 전체 필터를 이용하여 상기 복수의 복합 멤스 센서로부터 획득되는 적어도 하나의 센싱신호를 융합하고,상기 통신부는 외부 장치와의 통신을 수행하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 20 |
20
제16항에 있어서,상기 융합 알고리즘은 확장된 칼만 필터링(Extended Kalman filtering)에 기반하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 21 |
21
제19항에 있어서,상기 데이터 처리부는,상기 융합 알고리즘에 측정 오차와 과정 오류를 반영하여 센싱신호를 융합하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 22 |
22
제19항에 있어서,상기 데이터 처리부는,상기 복수의 복합 멤스 센서의 위치추적 융합 후에 교차 공분산(cross covariance)을 갱신하고, 상기 갱신된 교차 공분산(cross covariance)을 상기 융합 알고리즘에 반영하여 상기 센싱신호를 융합하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 23 |
23
제16항에 있어서,상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서는 가속도계, 자이로스코프, 및 자력계 중에서 적어도 하나를 포함하고,상기 복수의 복합 멤스(MEMS, Micro Electro Mechanical Systems) 센서로부터 획득되는 적어도 하나의 센싱신호는 각변위 및 선형변위 중에서 적어도 하나를 포함하는 복합 멤스 센서 경사계
|
| 24 |
24
제16항에 있어서,시추공 내에서 이산화탄소를 감지하는 이산화탄소 센서를 더 포함하는 복합 멤스 센서 경사계
|
