| 1 |
1
비교정된 좌우 영상으로부터 기본행렬을 추정하는 장치로서,상기 영상에 대해 밝기의 변화량을 측정하여 특징점을 추출하는 특징점 추출수단;상기 특징점들로부터 상관함수에 따른 상관도(score)가 소정 범위를 만족하는 후보점을 선택하는 후보점 선택수단;각 영상을 4등분 분할하여 각 영역 내의 후보점들에 대한 움직임 벡터의 미디언 벡터를 산출하고, 상기 미디언 벡터의 크기와 방향에 대한 소정 임계값을 벗어나는 후보점들을 제거하는 후보점 선별수단; 및각 영상을 8×8 영역으로 구획하여, 구획된 영역 중 8개의 영역을 선택한 후, 선택된 각 영역 내에서 하나의 대응점을 임의로 추출하여 총 8쌍의 대응점을 선택하고, 선택된 대응점으로부터 기본행렬을 계산하되, 계산된 기본행렬에 대해 에피폴라 기하학을 형성하여 에피폴라 평면 선분과 해당 대응점 간의 거리 오차가 최소인 기본행렬을 선택하는 기본행렬 선택수단; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 장치
|
| 2 |
2
청구항 1에 있어서,상기 특징점 추출수단은,Harris 모서리 탐색 방법을 이용하여 특징점을 추출하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 장치
|
| 3 |
3
청구항 1에 있어서,상기 상관도는 아래의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 장치
|
| 4 |
4
청구항 1에 있어서,상기 상관도의 범위는 0
|
| 5 |
5
청구항 1에 있어서,상기 후보점 선별수단은 아래의 두 가지 조건식을 만족할 경우 후보점을 제거하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 장치
|
| 6 |
6
비교정된 좌우 영상으로부터 기본행렬을 추정하는 방법으로서,상기 영상에 대해 밝기의 변화량을 측정하여 특징점을 추출하는 제1 과정;상기 추출된 특징점들로부터 상관함수에 따른 상관도가 소정 범위를 만족하는 후보점을 선택하는 제2 과정;영상 각각을 4등분 분할하여 각 영역 내의 후보점들에 대한 움직임 벡터의 미디언 벡터를 산출하고, 상기 미디언 벡터의 크기와 방향에 대한 소정 임계값을 벗어나는 후보점들을 제거하는 제3 과정;각 영상을 8×8 영역으로 구획하여, 구획된 영역 중 8개의 영역을 선택한 후, 선택된 각 영역 내에서 하나의 대응점을 임의로 추출하여 총 8쌍의 대응점을 선택하고, 선택된 대응점으로부터 기본행렬을 계산하는 제4 과정;계산된 기본행렬에 대해 에피폴라 기하학을 형성하여 에피폴라 평면 선분과 해당 대응점 간의 거리 오차를 계산하는 제5 과정; 및상기 제4 과정 및 제5 과정을 반복 수행하여, 거리 오차가 최소인 기본행렬을 선택하는 제6 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 방법
|
| 7 |
7
청구항 6에 있어서,상기 제1 과정의 특징점 추출은, Harris 모서리 탐색 방법을 이용하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 방법
|
| 8 |
8
청구항 6에 있어서,상기 상관도(score)는 아래의 수학식에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 방법
|
| 9 |
9
청구항 6에 있어서,제3 과정은, 아래의 두 가지 조건식을 만족할 경우 후보점을 제거하는 것을 특징으로 하는 강건한 대응점을 이용한 기본행렬 추정 방법
|
