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파노라마 영상(panoramic image)을 복수의 블록(block)으로 구분하고, 상기 블록을 구성하는 픽셀(pixel)마다 쓰레드(thread)를 할당하며, 상기 블록을 구성하는 픽셀에 할당된 상기 쓰레드가 상기 픽셀의 옵티컬 플로우를 계산하여 상기 블록 단위로 상기 파노라마 영상에 대한 옵티컬 플로우를 계산하는 옵티컬 플로우 계산부;상기 파노라마 영상을 촬영한 촬영 장치의 자체 움직임(ego motion) 및 상기 옵티컬 플로우를 기초로 시차 플로우(parallax flow)를 계산하는 시차 플로우 계산부;상기 시차 플로우를 기초로 상기 파노라마 영상에 대한 객체 후보 영역을 결정하는 후보 영역 결정부; 및상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우를 기초로 상기 객체 후보 영역에서 객체를 검출하는 객체 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치
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제 1항에 있어서,상기 블록의 공유 메모리(shared memory)에 저장되는 영상은 의 크기를 가지고, 상기 은 상기 블록에 할당되는 이미지 영역의 크기를 나타내며, 상기 은 컨벌루션 마스크 반경(convolution mask radius)을 나타내고,상기 쓰레드의 레지스터(register)에 저장되는 영상은 의 크기를 가지는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치
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제 1항에 있어서,상기 객체 검출부는 상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우, 상기 객체 후보 영역의 챔퍼 거리(chamfer distance) 및 상기 객체 후보 영역의 기울기 히스토그램(histogram of gradient : HOG) 기반 SVM(support vector machine) 분류 결과를 이용하여 상기 객체 후보 영역에서 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치
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제 3항에 있어서,상기 객체 검출부는 상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우를 기초로 획득된 값, 상기 객체 후보 영역의 상기 챔퍼 거리를 기초로 획득된 값 및 상기 객체 후보 영역의 상기 기울기 히스토그램 기반 SVM 분류 결과를 기초로 획득된 값을 가중합한 값을 이용하여 상기 객체 후보 영역에서 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치
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제 3항에 있어서,상기 객체 검출부는 상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우를 기초로 상기 객체 후보 영역에서 제1후보 영역을 추출하고, 상기 제1후보 영역의 상기 챔퍼 거리를 기초로 상기 제1후보 영역에서 제2후보 영역을 추출하며, 상기 제2후보 영역의 상기 기울기 히스토그램 기반 SVM 분류 결과를 기초로 획득된 값을 이용하여 상기 제2후보 영역에서 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 장치
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파노라마 영상을 복수의 블록으로 구분하는 단계;상기 블록을 구성하는 픽셀마다 쓰레드를 할당하는 단계;상기 블록을 구성하는 픽셀에 할당된 상기 쓰레드가 상기 픽셀의 옵티컬 플로우를 계산하여 상기 블록 단위로 상기 파노라마 영상에 대한 옵티컬 플로우를 계산하는 단계;상기 파노라마 영상을 촬영한 촬영 장치의 자체 움직임 및 상기 옵티컬 플로우를 기초로 시차 플로우를 계산하는 단계;상기 시차 플로우를 기초로 상기 파노라마 영상에 대한 객체 후보 영역을 결정하는 단계; 및상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우를 기초로 상기 객체 후보 영역에서 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 방법
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제 6항에 있어서,상기 블록의 공유 메모리에 저장되는 영상은 의 크기를 가지고, 상기 은 상기 블록에 할당되는 이미지 영역의 크기를 나타내며, 상기 은 컨벌루션 마스크 반경을 나타내고,상기 쓰레드의 레지스터에 저장되는 영상은 의 크기를 가지는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 방법
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제 6항에 있어서,상기 객체 검출 단계는,학습 데이터를 이용하여 상기 객체 후보 영역의 챔퍼 거리를 계산하는 단계;상기 객체 후보 영역의 기울기 히스토그램을 계산하는 단계; 및상기 객체 후보 영역의 상기 시차 플로우, 상기 객체 후보 영역의 챔퍼 거리 및 상기 객체 후보 영역의 기울기 히스토그램 기반 SVM 분류 결과를 이용하여 상기 객체 후보 영역에서 객체를 검출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 방법
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제 6항 내지 제 8항 중 어느 한 항에 기재된 GPU를 이용한 파노라마 영상의 객체 검출 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
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