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불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015182504
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 불안정(unstable)한 카메라 환경에서 촬영된 이미지로부터 이동 객체를 검출하는 이동 객체 검출 장치가 개시된다. 카메라 움직임 추정부는 연속되는 복수의 영상으로부터 아핀 매트릭스(affine matrix)를 추정하여 카메라의 움직임을 추정한다. 이동 객체 검출부는 추정된 카메라 움직임을 토대로 가우시안의 차(difference of Gaussian)를 이용하여 연속되는 복수의 영상으로부터 이동 객체를 검출한다. 본 발명에 따르면, 고정되지 않은 이동성을 가진 불안정한 카메라 환경에서도 카메라의 움직임을 포착하여 이동 객체를 정확하게 검출할 수 있다.
Int. CL G06T 7/20 (2006.01)
CPC G06T 7/254(2013.01) G06T 7/254(2013.01) G06T 7/254(2013.01)
출원번호/일자 1020130035247 (2013.04.01)
출원인 중앙대학교 산학협력단, (주)넥스트칩
등록번호/일자 10-1460317-0000 (2014.11.04)
공개번호/일자 10-2014-0119989 (2014.10.13) 문서열기
공고번호/일자 (20141114) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 등록
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.04.01)
심사청구항수 11

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구
2 주식회사 앤씨앤 대한민국 경기도 성남시 분당구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 백준기 대한민국 서울 서초구
2 이승원 대한민국 서울 강동구
3 김나현 대한민국 서울 강서구
4 백인호 대한민국 서울 성동구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 송경근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 ** (방배동) 기산빌딩 *층(엠앤케이홀딩스주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 주식회사 넥스트칩 경기도 성남시 분당구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.04.01 수리 (Accepted) 1-1-2013-0281969-14
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2014.05.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0376748-17
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.07.11 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0652609-30
5 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.07.11 수리 (Accepted) 1-1-2014-0652601-76
6 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2014.09.19 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0636770-44
7 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2014.10.14 수리 (Accepted) 1-1-2014-0977687-69
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2014.10.14 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2014-0977768-69
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
10 등록결정서
Decision to grant		 2014.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0748616-70
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2015.12.09 수리 (Accepted) 4-1-2015-5165169-73
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.01.11 수리 (Accepted) 4-1-2016-5003946-12
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.01.21 수리 (Accepted) 4-1-2019-5013108-72
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
삭제
2 2
불안정(unstable)한 카메라 환경에서 촬영된 이미지로부터 이동 객체를 검출하는 이동 객체 검출 장치에 있어서, 연속되는 복수의 영상으로부터 아핀 매트릭스(affine matrix)를 추정하여 카메라의 움직임을 추정하는 카메라 움직임 추정부; 및 상기 추정된 카메라 움직임을 토대로 가우시안의 차(difference of Gaussian)를 이용하여 상기 연속되는 복수의 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 이동 객체 검출부;를 포함하며,상기 카메라 움직임 추정부는, 상기 영상에서 셋 이상의 임의의 영역(region)을 선택하여 아핀 모션(affine motion) 기반의 옵티컬 플로우(optical flow) 알고리즘을 이용하여 로컬 아핀 모션(local affine motion)을 추정하는 로컬 아핀 모션 추정부; 및상기 연속되는 복수의 영상으로부터 상기 선택된 임의의 영역 내에 위치하는 중심점을 상호 비교하여 글로벌 아핀 모션(global affine motion)을 추정하는 글로벌 아핀 모션 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치
3 3
제 2항에 있어서, 상기 글로벌 아핀 모션 추정부는 상기 추정된 글로벌 아핀 모션에 대해 리파인(refine)하는 과정을 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치
4 4
제 2항에 있어서,상기 이동 객체 검출부는, 상기 글로벌 아핀 모션 추정부에 의해 추정된 글로벌 아핀 모션 매트릭스를 이용하여 다음 영상을 현재 영상으로 보상하고, 이전 영상에서 추정된 글로벌 아핀 모션 매트릭스를 역변환(inverse)하여 상기 이전 영상을 현재 영상으로 보상하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치
5 5
제 4항에 있어서, 상기 이동 객체 검출부는, 현재 영상과 상기 현재 영상과 인접한 보상된 두 영상을 토대로 평균을 구한 평균 영상을 생성하고, 상기 평균 영상과 상기 보상된 두 영상에 가우시안 블러를 수행하여, 가우시안 차를 이용하여 상기 평균 영상과 상기 보상된 두 영상을 각각 차분하여 차분 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치
6 6
제 5항에 있어서,상기 생성된 차분 영상은 객체가 이동한 영역에 대해 객체가 이동하지 않은 영역과 서로 다른 부호값을 가지는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 장치
7 7
삭제
8 8
불안정(unstable)한 카메라 환경에서 촬영된 이미지로부터 이동 객체를 검출하는 이동 객체 검출 장치에 의해 수행되는 이동 객체 검출 방법에 있어서, (a) 연속되는 복수의 영상으로부터 아핀 매트릭스(affine matrix)를 추정하여 카메라의 움직임을 추정하는 카메라 움직임 추정 단계; 및 (b) 상기 추정된 카메라 움직임을 토대로 가우시안의 차(difference of Gaussian)를 이용하여 상기 연속되는 복수의 영상으로부터 이동 객체를 검출하는 이동 객체 검출 단계;를 포함하며,상기 (a) 단계는, (a1) 상기 영상에서 셋 이상의 임의의 영역(region)을 선택하여 아핀 모션(affine motion) 기반의 옵티컬 플로우(optical flow) 알고리즘을 이용하여 로컬 아핀 모션(local affine motion)을 추정하는 로컬 아핀 모션 추정 단계; 및 (a2) 상기 연속되는 복수의 영상으로부터 상기 선택된 임의의 영역 내에 위치하는 중심점을 상호 비교하여 글로벌 아핀 모션(global affine motion)을 추정하는 글로벌 아핀 모션 추정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법
9 9
제 8항에 있어서, 상기 (a2) 단계는 상기 추정된 글로벌 아핀 모션에 대해 리파인(refine)하는 과정을 추가로 수행하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법
10 10
제 8항에 있어서,상기 (b) 단계는, 상기 (a2) 단계에 의해 추정된 글로벌 아핀 모션 매트릭스를 이용하여 다음 영상을 현재 영상으로 보상하고, 이전 영상에서 추정된 글로벌 아핀 모션 매트릭스를 역변환(inverse)하여 상기 이전 영상을 현재 영상으로 보상하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법
11 11
제 10항에 있어서, 상기 (b) 단계는, 현재 영상과 상기 현재 영상과 인접한 보상된 두 영상을 토대로 평균을 구한 평균 영상을 생성하고, 상기 평균 영상과 상기 보상된 두 영상에 가우시안 블러를 수행하여, 가우시안 차를 이용하여 상기 평균 영상과 상기 보상된 두 영상을 각각 차분하여 차분 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법
12 12
제 11항에 있어서,상기 생성된 차분 영상은 객체가 이동한 영역에 대해 객체가 이동하지 않은 영역과 서로 다른 부호값을 가지는 것을 특징으로 하는 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법
13 13
제 8항 내지 제 12항 중 어느 한 항에 기재된 불안정한 카메라 환경에서의 이동 객체 검출 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
순번, 연구부처, 주관기관, 연구사업, 연구과제의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 국가R&D 연구정보 정보 표입니다.
순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 중소기업청 중앙대학교 산학협력단 산학연공동기술개발지원사업 HD급 영상감지가 가능한 ISP 응용을 위한 지능형 IP 기술개발