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제1층에서는 연속적으로 입력되는 영상에서 추정된 움직임 분포로부터 표본화하여 생성된 부모 파티클에 대해 제1파티클 필터링을 수행하여 객체를 검출하고, 제2층에서는 객체가 검출된 부모 파티클인 제1부모 파티클들을 상기 검출된 객체로부터 추정된 움직임 분포를 기초로 표본화하여 생성한 자식 파티클들에 대해 제2필터링을 수행하여 상기 검출된 객체를 추적하는 이중층 파티클 필터링을 수행하기 위한 명령들을 실행하도록 구성된 프로세서; 및상기 프로세서에 의해 실행되는 명령 또는 상기 프로세서에 의해 실행되는 명령들을 포함하는 프로그램이 저장되는 메모리;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치
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제 1항에 있어서,상기 프로세서는 상기 제1부모 파티클로부터 검출된 객체를 추적하기 위한 자식 파티클들을 생성하는 동안 나머지 부모 파티클들로부터 상기 제1층에서의 상기 제1파티클 필터링을 수행하여 이동하는 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 프로세서는 제1층에서의 제1파티클 필터링을 수행하여 무작위로 선택된 크기의 윈도우 내에 존재하는 상기 부모 파티클들 각각으로부터 교차 커널 지원 벡터 머신(intersection kernel support vector machine : IKSVM)에 의해 사전에 훈련된 분류기를 사용하여 상기 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 프로세서는 상기 자식 파티클들 중에서 다음의 수학식을 기초로 시간 k에서 상기 검출된 객체의 상태를 결정하며, 상기 결정된 객체의 상태를 기초로 상기 제2층에서의 제2파티클 필터링을 수행하여 상기 자식 파티클들로부터 연속적으로 검출된 객체를 추적하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치:여기서, 은 시간 k에서 상기 검출된 객체의 상태, 는 파티클들로 이루어진 표본들의 가중치, N 은 부모 파티클의 전체 개수, xk 는 k 시간에서의 파티클의 x 좌표, xki 는 i번 파티클의 k 시간에서의 x 좌표이다
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제 1항 또는 제 2항에 있어서,상기 자식 파티클들로부터 추적되는 객체가 존재하는 객체 영역에서의 움직임은 0로 설정되는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치
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이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 장치에서 수행되는 다중 객체 검출 방법에 있어서,연속적으로 입력되는 영상에서 추정된 움직임 분포로부터 부모 파티클들을 생성하는 단계;상기 이중층 파티클 필터의 제1층에서 제1파티클 필터링을 수행하여 상기 부모 파티클들로부터 객체를 검출하는 단계;검출된 객체 영역 내의 상기 부모 파티클들인 제1부모파트클들을 상기 검출된 객체에 대해 추정된 움직임 분포를 기초로 표본화하여 자식 파티클들을 생성하는 단계; 및상기 이중층 파티클 필터의 제2층에서 제2파티클 필터링을 수행하여 상기 자식 파티클들로부터 상기 제1부모 파티클들이 검출한 객체를 추적하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 방법
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제 6항에 있어서,상기 제1부모 파티클로부터 검출된 객체를 추적하기 위한 자식 파티클들을 생성하는 동안 이중층 파티클 필터의 제1층에서 상기 제1파티클 필터링을 수행하여 나머지 부모 파티클들로부터 이동하는 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 방법
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제 6항 또는 제 7항에 있어서,상기 이중층 파티클 필터의 제1층에서, 무작위로 선택된 크기의 윈도우 내에 존재하는 상기 부모 파티클들 각각으로부터 교차 커널 지원 벡터 머신(intersection kernel support vector machine : IKSVM)에 의해 사전에 훈련된 분류기를 사용하여 상기 제1파티클 필터링을 수행하여 상기 객체를 검출하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 방법
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제 6항 또는 제 7항에 있어서,상기 자식 파티클들 중에서 다음의 수학식을 기초로 시간 k에서 상기 검출된 객체의 상태를 결정하며, 상기 결정된 객체의 상태에 의해 상기 이중층 파티클 필터의 제2층에서 상기 제2파티클 필터링을 수행하여 상기 자식 파티클들로부터 연속적으로 검출된 객체를 추적하는 것을 특징으로 하는 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 방법:여기서, 은 시간 k에서 상기 검출된 객체의 상태, 는 파티클들로 이루어진 표본들의 가중치, N 은 부모 파티클의 전체 개수, xk 는 k 시간에서의 파티클의 x 좌표, xki 는 i번 파티클의 k 시간에서의 x 좌표이다
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제 6항 또는 제 7항에 기재된 이중층 파티클 필터를 이용한 다중 객체 검출 및 추적 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
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