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시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치 및 방법

  • 기술번호 : KST2015182774
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치가 개시된다. 이미지 입력부는 3차원 깊이 정보를 포함하는 깊이 이미지(depth image)와 컬러 정보를 포함하는 RGB 컬러 이미지(color image)가 입력된다. 특징부 추출부는 입력된 깊이 이미지로부터 3차원적인 기하학적 정보를 추출하고, 컬러 이미지로부터 2차원 컬러 정보를 추출한다. 계산부는 RGB 컬러 이미지로부터 외관 거리를 계산하고, 깊이 이미지로부터 기하학적 거리를 계산하고, 그리고, 평면 법선 벡터를 계산한다. 리파인부는 평면상에 존재하는 특징부를 리파인(refine)한다. 워드 매칭부는 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부를 이용하여 특징부와 워드를 매칭한다. 위치 추정부는 워드 매칭한 정보를 토대로 로봇의 현 위치를 추정한다. 본 발명에 따르면, 3차원 깊이 정보(3D depth data)를 이용하여 로봇의 위치를 추정함에 있어 위상 지도에서 인덱스 워드를 생성할 수 있다. 이를 통해, 시각 특징과 기하 정보를 이용하여 로봇의 위치를 정확하게 파악할 수 있다.
Int. CL G06T 7/60 (2006.01)
CPC G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01) G06T 7/70(2013.01)
출원번호/일자 1020130059036 (2013.05.24)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1460313-0000 (2014.11.04)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20141114) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.05.24)
심사청구항수 5

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 홍현기 대한민국 서울 송파구
2 이인표 대한민국 경기 부천시 원미구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 송경근 대한민국 서울특별시 서초구 서초대로**길 ** (방배동) 기산빌딩 *층(엠앤케이홀딩스주식회사)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application
2013.05.24 수리 (Accepted) 1-1-2013-0460741-11
2 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
3 의견제출통지서
Notification of reason for refusal
2014.06.30 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0450643-47
4 [지정기간연장]기간연장(단축, 경과구제)신청서
[Designated Period Extension] Application of Period Extension(Reduction, Progress relief)
2014.09.01 수리 (Accepted) 1-1-2014-0833329-07
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment
2014.09.25 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2014-0910856-86
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)
2014.09.25 수리 (Accepted) 1-1-2014-0910852-04
7 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
8 등록결정서
Decision to grant
2014.10.31 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0747609-82
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information
2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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3차원 깊이 정보를 포함하는 깊이 이미지(depth image)와 컬러 정보를 포함하는 RGB 컬러 이미지(color image)가 입력되는 이미지 입력부; 상기 입력된 깊이 이미지로부터 RANSAC(RAndom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용하여 3차원적인 기하학적 정보인 구조적 평면(structural plane) 및 상기 구조적 평면의 표면 법선 정보(surface normal information)를 추출하여 특징점을 추출하고, 상기 컬러 이미지로부터 2차원 컬러 정보를 추출하는 특징부 추출부; 상기 RGB 컬러 이미지로부터 외관 거리를 계산하고, 상기 깊이 이미지로부터 기하학적 거리를 계산하고, 그리고, 복수의 상기 평면을 상호 비교함으로써 평면 법선 벡터를 계산하는 계산부; 상기 평면상에 존재하는 특징부를 리파인(refine)하는 리파인부; 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부를 이용하여 상기 특징부와 워드를 매칭하되, 상기 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부와 비교하기 전에 상기 특징점을 인덱스 워드(index word)로 표시하는 워드 매칭부; 및상기 워드 매칭한 정보를 토대로 로봇의 현 위치를 추정하는 위치 추정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치
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삭제
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제 1항에 있어서, 상기 이미지 입력부는 스테레오 카메라 또는 키넥트 카메라 중 어느 하나에 의해 촬영된 이미지를 입력받는 것을 특징으로 하는 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치
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시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 장치에 의해 수행되는 로봇의 위치 추정 방법에 있어서, (a) 3차원 깊이 정보를 포함하는 깊이 이미지(depth image)와 컬러 정보를 포함하는 RGB 컬러 이미지(color image)가 입력되는 이미지 입력 단계; (b) 상기 입력된 깊이 이미지로부터 RANSAC(RAndom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용하여 3차원적인 기하학적 정보인 구조적 평면(structural plane) 및 상기 구조적 평면의 표면 법선 정보(surface normal information)를 추출하여 특징점을 추출하고, 상기 컬러 이미지로부터 2차원 컬러 정보를 추출하는 특징부 추출 단계; (c) 상기 RGB 컬러 이미지로부터 외관 거리를 계산하고, 상기 깊이 이미지로부터 기하학적 거리를 계산하고, 그리고, 복수의 상기 평면을 상호 비교함으로써 평면 법선 벡터를 계산하는 계산 단계; (d) 상기 평면상에 존재하는 특징부를 리파인(refine)하는 리파인 단계; (e) 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부를 이용하여 상기 특징부와 워드를 매칭하되, 상기 사전에 저장된 시각 워드 데이터베이스부와 비교하기 전에 상기 특징점을 인덱스 워드(index word)로 표시하는, 워드 매칭 단계; 및(f) 상기 워드 매칭한 정보를 토대로 로봇의 현 위치를 추정하는 위치 추정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 방법
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제 5항에 있어서, 상기 (a) 단계는 스테레오 카메라 또는 키넥트 카메라 중 어느 하나에 의해 촬영된 이미지를 입력받는 것을 특징으로 하는 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 방법
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제 5항 또는 제 8항에 기재된 시각 특징과 기하 정보를 이용한 로봇의 위치 추정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.