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3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템 및 방법.

  • 기술번호 : KST2015182795
  • 담당센터 : 서울서부기술혁신센터
  • 전화번호 : 02-6124-6930
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 3차원 데이터 획득 장치에 기초하여 얻어진 3차원 데이터를 구성하는 점들에 각각 대응하는 법선벡터와 잔여값을 산출하고, 상기 법선벡터와 상기 잔여값을 기초로 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 객체 별로 분할하는 데이터분할부; 각 객체마다 각 객체를 구성하는 점들 중에서 씨앗점(seed point)을 선정하고, 상기 씨앗점(seed point)의 법선벡터와 기설정된 각도 범위 이내의 법선벡터를 가지는 점들을 이웃점(neighboring point)으로 선정하는 이웃점선정부; 및 상기 씨앗점(seed point)과 상기 이웃점(neighboring point)이 구성하는 객체의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률을 기초로 상기 객체의 직경을 산출한 후, 상기 객체의 직경을 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터와 비교하여 상기 객체를 특정의 객체로 판단하는 객체분류부;를 포함한다.
Int. CL G06T 17/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
CPC G06K 9/00201(2013.01) G06K 9/00201(2013.01) G06K 9/00201(2013.01)
출원번호/일자 1020130128090 (2013.10.25)
출원인 중앙대학교 산학협력단
등록번호/일자 10-1364375-0000 (2014.02.11)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20140218) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2013.10.25)
심사청구항수 24

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 대한민국 서울특별시 동작구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 김창완 대한민국 서울 서초구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인 아이피에스 대한민국 서울특별시 서초구 반포대로**길 **, *층 (서초동)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 중앙대학교 산학협력단 서울특별시 동작구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2013.10.25 수리 (Accepted) 1-1-2013-0970250-89
2 [우선심사신청]심사청구(우선심사신청)서
[Request for Preferential Examination] Request for Examination (Request for Preferential Examination)		 2013.11.26 수리 (Accepted) 1-1-2013-1076142-54
3 [우선심사신청]선행기술조사의뢰서
[Request for Preferential Examination] Request for Prior Art Search		 2013.11.28 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 [우선심사신청]선행기술조사보고서
[Request for Preferential Examination] Report of Prior Art Search		 2013.12.04 수리 (Accepted) 9-1-2013-0099507-28
5 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.01.03 수리 (Accepted) 4-1-2014-0000494-54
6 등록결정서
Decision to grant		 2014.01.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2014-0062905-69
7 서류반려이유통지서
Notice of Reason for Return of Document		 2014.03.03 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0036867-14
8 서류반려통지서
Notice for Return of Document		 2014.03.04 발송처리완료 (Completion of Transmission) 1-5-2014-0037748-57
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2014.10.20 수리 (Accepted) 4-1-2014-5123944-33
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2018.07.04 수리 (Accepted) 4-1-2018-5125629-51
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.29 수리 (Accepted) 4-1-2019-5151122-15
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.08.01 수리 (Accepted) 4-1-2019-5153932-16
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
3차원 데이터 획득 장치에 기초하여 얻어진 3차원 데이터를 구성하는 점들에 각각 대응하는 법선벡터와 잔여값을 산출하고, 상기 법선벡터와 상기 잔여값을 기초로 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 객체 별로 분할하는 데이터분할부;각 객체마다 각 객체를 구성하는 점들 중에서 씨앗점(seed point)을 선정하고, 상기 씨앗점(seed point)의 법선벡터와 기설정된 각도 범위 이내의 법선벡터를 가지는 점들을 이웃점(neighboring point)으로 선정하는 이웃점선정부; 및상기 씨앗점(seed point)과 상기 이웃점(neighboring point)이 구성하는 객체의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률을 기초로 상기 객체의 직경을 산출한 후, 상기 객체의 직경을 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터와 비교하여 상기 객체를 특정의 객체로 판단하는 객체분류부;를 포함하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
2 2
제1항에 있어서, 하나의 객체를 구성하는 점들 중에서 선정된 씨앗점(seed point)의 수는 복수개이며,각각의 씨앗점(seed point)과 대응되는 이웃점(neighboring point)의 수는 다르게 설정 가능한 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
3 3
제1항에 있어서,상기 기설정된 각도는 상기 씨앗점(seed point)의 법선벡터를 기준으로 한 ±60°인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
4 4
제1항에 있어서,상기 데이터분할부에 의해 상기 법선벡터와 상기 잔여값이 산출되는 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 추출하기 위해 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터를 가공하는 데이터가공부;를 더 포함하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
5 5
제4항에 있어서,상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터는 상기 객체를 구성하는 점들을 포함하고,상기 데이터가공부는 상기 데이터분할부에 의해 상기 법선벡터와 상기 잔여값이 산출되는 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들의 수를 상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터에 포함된 점들의 수보다 작도록 상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터를 가공하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
6 6
제1항에 있어서,상기 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터는 상기 3차원 데이터의 획득 대상인 플랜트의 설비 데이터베이스에 저장되어 있는 공장배관계장도(P0026#ID)에 포함된 데이터를 포함하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
7 7
제6항에 있어서,상기 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터는 상기 공장배관계장도(P0026#ID)에 포함된 상기 실제 객체의 데이터에 오차 범위가 설정된 데이터인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
8 8
제1항에 있어서,상기 특정의 객체는 배관인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
9 9
제1항에 있어서,상기 데이터분할부는,상기 3차원 데이터를 구성하는 점들에 대해 제1 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정한 후 각각의 점들에 대해 선정된 최근접 이웃점(nearest neighboring point)들부터 수직 거리가 최소가 되는 평면을 각각의 점들에 대응하는 기준평면으로 결정하고,상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면과 상기 각각의 점들에 대해 선정된 이웃점들 사이의 수직거리의 합을 상기 각각의 점들에 대응하는 잔여값으로 결정하며,상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면의 법선벡터를 상기 각각의 점들에 대응하는 법선벡터로 결정하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
10 10
제9항에 있어서,상기 데이터분할부는,객체를 구성하는 점으로 판단되지 않은 점들 중에서 잔여값이 최소인 점을 씨앗점(seed point)으로 선정한 후 상기 선정된 씨앗점(seed point)을 기준으로 제2 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정하고, 상기 씨앗점(seed point)에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)의 법선벡터와 상기 선정된 씨앗점(seed point)의 법선벡터 사이의 각도가 기설정된 제1 임계값보다 작은 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 상기 선정된 씨앗점(seed point)과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
11 11
제10항에 있어서,상기 데이터분할부는,상기 씨앗점(seed point)과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단된 이웃점(neighboring point)들 중에서 잔여값이 기설정된 제2 임계값보다 작은 이웃점(neighboring point)을 새로운 씨앗점(seed point)으로 선정한 후 상기 선정된 새로운 씨앗점(seed point)을 기준으로 상기 제2 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정하고, 상기 새로운 씨앗점(seed point)에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)의 법선벡터와 상기 새로운 씨앗점(seed point)의 법선벡터 사이의 각도가 상기 제1 임계값보다 작은 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 상기 새로운 씨앗점(seed point )과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
12 12
제1항에 있어서,상기 객체분류부는 상기 씨앗점(seed point)과 상기 이웃점(neighboring point)들로 이루어진 곡면을 생성하고, 상기 곡면으로부터 상기 곡면이 포함된 객체의 곡률을 산출하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 시스템
13 13
3 차원 데이터 획득 장치에 기초하여 얻어진 3 차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법에 있어서, 3차원 데이터를 구성하는 점들에 각각 대응하는 법선벡터와 잔여값을 산출하고, 상기 법선벡터와 상기 잔여값을 기초로 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 객체 별로 분할하는 제1 단계;상기 분할된 각 객체를 구성하는 점들 중에서 씨앗점(seed point)을 선정하고, 상기 씨앗점(seed point)의 법선벡터와 기설정된 각도 범위 이내의 법선벡터를 가지는 점들을 이웃점(neighboring point)으로 선정하는 제2 단계; 및상기 씨앗점(seed point)과 상기 이웃점(neighboring point)이 구성하는 객체의 곡률을 산출하고, 산출된 곡률을 기초로 상기 객체의 직경을 산출한 후, 상기 객체의 직경을 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터와 비교하여 상기 객체를 특정의 객체로 판단하는 제3 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
14 14
제13항에 있어서,상기 제2 단계는,하나의 객체를 구성하는 점들 중에서 선정된 씨앗점(seed point)의 수는 복수개이며,각각의 씨앗점(seed point)과 대응되는 이웃점(neighboring point)의 수는 다르게 설정 가능한 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
15 15
제13항에 있어서,상기 제2 단계는,상기 기설정된 각도는 상기 씨앗점(seed point)의 법선벡터를 기준으로 한 ±60°인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
16 16
제13항에 있어서,상기 법선벡터와 상기 잔여값이 산출되는 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들을 추출하기 위해 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터를 가공하는 단계;를 더 포함하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
17 17
제16항에 있어서,상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터는 상기 객체를 구성하는 점들을 포함하고,상기 데이터를 가공하는 단계는,상기 법선벡터와 상기 잔여값이 산출되는 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들의 수를 상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터에 포함된 점들의 수보다 작도록 상기 3차원 데이터 획득 장치에 의해 얻어진 데이터를 가공하는 단계인3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
18 18
제13항에 있어서,상기 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터는 상기 3차원 데이터의 획득 대상인 플랜트의 설비 데이터베이스에 저장되어 있는 공장배관계장도(P0026#ID)에 포함된 데이터를 포함하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
19 19
제18항에 있어서,상기 실제 객체들의 정보를 포함하는 데이터는 상기 공장배관계장도(P0026#ID)에 포함된 상기 실제 객체의 데이터에 오차 범위가 설정된 데이터인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
20 20
제13항에 있어서,상기 특정의 객체는 배관인 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
21 21
제13항에 있어서,제1 단계는,(1-1) 상기 3차원 데이터를 구성하는 점들에 대해 제1 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정한 후 각각의 점들에 대해 선정된 최근접 이웃점(nearest neighboring point)들부터 수직 거리가 최소가 되는 평면을 각각의 점들에 대응하는 기준평면으로 결정하는 단계;(1-2) 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면과 상기 각각의 점들에 대해 선정된 이웃점들 사이의 수직거리의 합을 상기 각각의 점들에 대응하는 잔여값으로 결정하는 단계; 및(1-3) 상기 각각의 점들에 대응하는 기준평면의 법선벡터를 상기 각각의 점들에 대응하는 법선벡터로 결정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
22 22
제21항에 있어서,제1 단계는,(1-4) 객체를 구성하는 점으로 판단되지 않은 점들 중에서 잔여값이 최소인 점을 씨앗점(seed point)으로 선정한 후 상기 선정된 씨앗점(seed point)을 기준으로 제2 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정하는 단계; 및(1-5) 상기 씨앗점(seed point)에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)의 법선벡터와 상기 선정된 씨앗점(seed point)의 법선벡터 사이의 각도가 기설정된 제1 임계값보다 작은 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 상기 선정된 씨앗점(seed point)과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
23 23
제22항에 있어서,제1 단계는,(1-6) 상기 씨앗점(seed point)과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단된 이웃점(neighboring point)들 중에서 잔여값이 기설정된 제2 임계값보다 작은 이웃점(neighboring point)을 새로운 씨앗점(seed point)으로 선정한 후 상기 선정된 새로운 씨앗점(seed point)을 기준으로 상기 제2 기준개수의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 선정하는 단계; 및(1-7) 상기 새로운 씨앗점(seed point)에 대해 선정된 각각의 최근접 이웃점(nearest neighboring point)의 법선벡터와 상기 새로운 씨앗점(seed point)의 법선벡터 사이의 각도가 상기 제1 임계값보다 작은 최근접 이웃점(nearest neighboring point)을 상기 새로운 씨앗점(seed point )과 동일한 객체를 구성하는 점으로 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
24 24
제13항에 있어서,제3 단계는,상기 씨앗점(seed point)과 상기 이웃점(neighboring point)들로 이루어진 곡면을 생성하고, 상기 곡면으로부터 상기 곡면이 포함된 객체의 곡률을 산출하는 3차원 데이터로부터 특정 객체를 추출하는 방법
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순번 연구부처 주관기관 연구사업 연구과제
1 국토교통부 중앙대학교산학협력단 국토해양기술연구개발사업 플랜트 시공 및 운영 유지관리를 위한 자동화된 3차원 플랜트 정보 모델 기술 개발