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이동체 또는 부유체에 장착된 동요 안정화 자이로스코프에 있어서,상기 이동체 또는 부유체의 동체에 고정되어 동요축(롤축 또는 피치축)을 중심으로 회전하는 웜기어부(110);상기 웜기어부(110)의 양측면에 구비되어, 상기 웜기어부(110)가 구동됨에 따라 상이한 방향으로 동시에 회전하는 한 쌍의 웜힐(120a, 120b);상기 웜힐(120a, 120b)과 결합되어 모멘트(140a, 140b)를 발생하는 모멘트 발생부(130a, 130b); 및상기 웜기어부(110) 및 상기 모멘트 발생부(130a, 130b)의 구동을 제어하는 제어기(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 동요 안정화 자이로스코프
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제 1항에 있어서,상기 웜기어부(110)는,동요축을 중심으로 회전하는 짐벌축(112);상기 짐벌축(112)의 일단에 결합되어 회전력을 발생시키는 짐벌모터(111); 및상기 짐벌축(112)의 타단에 결합되어 상기 회전력을 양측에 맞물려 있는 상기 웜힐(120a, 120b)에 직접전달하는 웜기어(113);을 포함하는 것을 특징으로 하는 동요 안정화 자이로스코프
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제 2항에 있어서,상기 모멘트 발생부(130a, 130b)는,상기 웜기어(113)에 의해 회전하는 웜휠(120a, 120b)에 결합되어 독립된 회전력을 발생시키는 스핀모터(132a, 132b); 및,상기 스핀모터(132a, 132b)와 스핀축으로 결합되어 상기 스핀모터(132a, 132b)의 회전력으로 모멘트(140a, 140b)를 발생시키는 휠(131a, 131b);를 포함하는 것을 특징으로 하는 동요 안정화 자이로스코프
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제 1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,상기 모멘트(140a, 140b)발생 축에 수직이 되는 제3의 축에 각각 토크(160a, 160b)가 생성되고, 상기 토크(160a, 160b)의 벡터 합성에 의해서 동요축 방향으로 최종 토크(90)가 발생하는 것을 특징으로 하는 동요 안정화 자이로스코프
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제 4항에 있어서, 상기 제어기(300)는 상기 웜기어부(110) 및 상기 모멘트 발생부(130a, 130b)의 구동을 제어하여 동요에 따라 발생되는 최종 토크(90)의 크기를 조절하는 것을 특징으로 하는 동요 안정화 자이로 스코프
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