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위성체의 자세를 3축 방향으로 제어하기 위해 자세제어 장치 내에 설치되는 구체의 회전속도를 측정하는 방법에 있어서,상기 구체의 내부에 위치하며, 서로 직교하는 x, y, z축으로 이루어진 가속도계 좌표축에 각각 한 쌍씩의 가속도계를 설치하는 가속도계 설치단계(S100)와;상기 가속도계 좌표축의 x, y, z축이 각각 시스템 좌표축의 X, Y, Z축과 일치되도록 가속도계 좌표축을 정렬시키는 가속도계 좌표축 정렬단계(S200)와; 상기 구체의 주위에 설치된 전자석에 전류를 인가하여 상기 구체를 회전시켜 가속도계 x, y, z축 각각에 가해지는 가속도를 차례대로 측정하는 가속도 측정단계(S300)와;상기 가속도 측정단계(S300)에 의해 측정된 가속도 중에서 중력가속도 성분을 제거하고 상기 구체의 회전에 의해 생성된 가속도만 산출해내는 가속도 산출단계(S400) 및;상기 가속도 산출단계(S400)에 의해 산출된 가속도로부터 각각의 좌표축에 대한 구체의 회전속도를 계산하는 회전속도 계산단계(S500)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
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청구항 1에 있어서,상기 가속도계 좌표축 정렬단계(S200)에서의 좌표축의 정렬은 상기 가속도계 좌표축 중의 어느 하나의 축과 상기 시스템 좌표축 중의 어느 하나의 축을 서로 일치시킨 다음, 상기 일치된 축을 기준으로 상기 가속도계 좌표축의 롤각과 피치각을 각각 구한 후, 구해진 롤각과 피치각만큼 가속도계 좌표축을 상기 시스템 좌표축으로 이동시킴으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
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청구항 2에 있어서,상기 가속도계 좌표축의 롤각과 피치각은 아래의 수학식 1 내지 수학식 3에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
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청구항 2에 있어서,상기 가속도계 좌표축 정렬단계(S200)에서 상기 가속도계 좌표축의 어느 하나의 축과 상기 시스템 좌표축의 어느 하나의 축을 일치시킬 때 중력방향과 동일한 방향으로 일치시키는 것을 특징으로 하는 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
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청구항 4에 있어서,상기 구체가 시스템의 X축을 기준으로 회전하는 경우에는 상기 가속도 산출단계(S400)에 의해 동일한 축에 설치된 한 쌍의 가속도계(acc_y1와 acc_y2, acc_z1과 acc_z2)로부터 각각 출력되는 가속도를 차분하여 구하고, 상기 구체가 Y축을 기준으로 회전하는 경우에도 상기 가속도 산출단계(S400)에 의해 동일한 축에 설치된 한 쌍의 가속도계(acc_x1와 acc_x2, acc_z1와 acc_z2)로부터 각각 출력되는 가속도를 차분하여 구하며, 상기 구체가 중력방향과 동일한 시스템의 Z축을 기준으로 회전하는 경우에는 상기 가속도 산출단계(S400)에 의해 측정된 가속도를 차분하지 않고 가속도계에 의해 검출된 가속도를 그대로 사용하는 것을 특징으로 하는 가속도계를 이용한 구체의 회전속도 측정방법
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