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측정 대상물이 올려지는 측정 테이블을 포함하는 회전부;상기 회전부를 회전가능하게 지지하는 지지부;상기 회전부를 회전시키는 구동부;상기 회전부가 기울어질 때 그 반력을 측정하는 제1 측정기;상기 회전부가 회전될 때 발생되는 원심력의 반력을 측정하는 제2 측정기;상기 제2 측정기로부터 이격되어 구비되며 상기 회전부가 회전될 때 발생되는 원심력의 반력을 측정하는 제3 측정기;상기 회전부에 토션바를 통해 구비되며 상기 회전부의 비틀림 주기를 측정하기 위한 비틀림 주기 측정부; 및상기 제1 측정기를 상기 지지부에 고정시키는 고정 브라켓을 포함하고,상기 회전부는상기 측정 테이블의 회전 중심에 수직하게 구비되는 회전축; 및상기 회전축의 중간부에 고정되되 상기 회전축을 회전 중심으로 하는 원판 형상의 제1 보조 측정대를 더 포함하고,상기 고정 브라켓은상기 제1 측정기에 의해 측정이 되는 동안에는 상기 제1 측정기를 상기 제1 보조 측정대의 저면에 접하여 위치시키고, 상기 제1 측정기에 의한 측정이 끝나면 상기 제1 보조 측정대와의 간섭을 막기 위해 상기 제1 보조 측정대의 저면에서 이격시키며,상기 제3 측정기는상기 회전부의 회전 중심을 기준으로 상기 제2 측정기로부터 90도 이격된 지점에 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 비틀림 주기 측정부는상기 토션바에 구비되는 보조 회전 부재; 및상기 보조 회전 부재를 정지시키는 제동부를 포함하는 질량 특성 측정 장치
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제2항에서,상기 제동부는상기 보조 회전 부재에 구비되는 마찰 디스크; 및상기 마찰 디스크를 파지하여 상기 보조 회전 부재를 정지시키는 브레이크를 포함하는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 제3 측정기는 상기 제2 측정기로부터 높이차를 두고 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 제1, 제2 및 제3 측정기 각각은 힘센서인 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 구동부는상기 회전부에 대해 이격되어 구비되는 모터; 및상기 모터의 축과 상기 회전부를 연결하는 벨트를 포함하는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 고정 브라켓은상기 제1 측정기를 상기 제1 보조 측정대의 저면에서 이격시킬 수 있도록 착탈 구조, 절곡 구조, 또는 다관절 힌지 구조 중 어느 하나의 구조를 갖는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 제2 측정기는 상기 제1 보조 측정대의 외주면에 접하여 위치되도록 상기 지지부에 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제8항에서,상기 지지부는 상기 제1 보조 측정대를 회전 가능하게 지지하는 제1 베어링을 포함하고,상기 고정 브라켓은 상기 제1 베어링의 고정체에 구비되고, 그리고상기 제2 측정기는 상기 제1 베어링의 고정체에 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 회전부는상기 측정 테이블과 상기 회전축이 교차하는 지점에 형성되되 상기 회전축을 회전 중심으로 하는 제2 보조 측정대를 더 포함하고,상기 제3 측정기는 상기 제2 보조 측정대의 외주연에 접하여 위치되도록 상기 지지부에 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제10항에서,상기 지지부는 상기 제2 보조 측정대를 회전 가능하게 지지하는 제2 베어링을 포함하고,상기 제3 측정기는 상기 제2 베어링의 고정체에 구비되는 질량 특성 측정 장치
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제11항에서,상기 제2 보조 측정대는 반구 형상을 하고,상기 제2 베어링은 상기 반구 형상의 제2 보조 측정대를 감싸는 형상을 하며, 상기 제2 보조 측정대의 원심력 방향과 중력 방향을 지지하는 에어 베어링인 질량 특성 측정 장치
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제1항에서,상기 지지부, 상기 구동부 및 상기 비틀림 주기 측정부는 고정 프레임에 의해 지지되는 질량 특성 측정 장치
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제1항 내지 제13항 중 어느 한 항의 질량 특성 측정 장치를 이용한 질량 특성 측정 방법으로,(a) 상기 측정 대상물을 로딩시키지 않은 언로딩 상태에서, 상기 구동부를 이용하여 상기 측정 테이블을 제1 설정 각도씩 회전시켜 가며 상기 제1 측정기로 해당 위치의 반력을 측정하는 단계;(b) 상기 언로딩 상태에서, 상기 구동부 및 상기 비틀림 주기 측정부를 이용하여 상기 토션바를 제2 설정 각도 만큼 비튼 후 비틀림 주기를 측정하는 단계;(c) 상기 측정 대상물을 로딩시킨 로딩 상태에서, 상기 구동부를 이용하여 상기 측정 테이블을 상기 제1 설정 각도씩 회전시켜 가며 상기 제1 측정기로 해당 위치의 반력을 측정하는 단계;(d) 상기 로딩 상태에서, 상기 구동부 및 상기 비틀림 주기 측정부를 이용하여 상기 토션바를 상기 제2 설정 각도 만큼 비튼 후 비틀림 주기를 측정하는 단계; 및(e) 상기 로딩 상태에서, 상기 구동부를 이용하여 상기 측정 테이블을 설정 회전수로 회전시키면서 상기 측정 테이블의 0도 및 90도 통과시 상기 제2 및 제3 측정기를 이용하여 원심력의 반력을 측정하는 단계를 포함하는 질량 특성 측정 방법
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제14항에서,상기 (a) 단계 및 상기 (c)단계 각각은상기 측정 테이블을 0도 각도로 회전시키고 상기 제1 측정기로 F(0도)을 측정하는 단계;상기 측정 테이블을 90도 각도로 회전시키고 상기 제1 측정기로 F(90도)을 측정하는 단계;상기 측정 테이블을 180도 각도로 회전시키고 상기 제1 측정기로 F(180도)을 측정하는 단계; 및상기 측정 테이블을 270도 각도로 회전시키고 상기 제1 측정기로 F(270도)을 측정하는 단계를 포함하고,상기 F(0도)는 상기 측정 테이블의 회전각도가 0도 일 때 상기 제1 측정기로 측정되는 반력이고, 상기 F(90도)는 상기 측정 테이블의 회전각도가 90도 일 때 상기 제1 측정기로 측정되는 반력이고, 상기 F(180도)는 상기 측정 테이블의 회전각도가 180도 일 때 상기 제1 측정기로 측정되는 반력이며, 그리고 상기 F(270도)는 상기 측정 테이블의 회전각도가 270도 일 때 상기 제1 측정기로 측정되는 반력인 질량 특성 측정 방법
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제15항에서,상기 측정 대상물의 평면상의 무게중심은상기 로딩 상태 및 상기 언로딩 상태에서 각각 측정된 상기 F(0도), 상기 F(90도), 상기 F(180도) 및 상기 F(270도)을 미리 설정된 계산식1에 대입하여 산출되고,상기 미리 설정된 계산식1은Fx=[F(0도)+(F180도)]/2 ------ 식(1)Fy=[F(90도)+(F270도)]/2 ------ 식(2)CGx= [Fx(로딩상태)-Fx(언로딩상태)]×L/W ------ 식(3)CGy= [Fy(로딩상태)-Fy(언로딩상태)]×L/W ------ 식(4)이고, 여기서, "L"은 상기 측정 테이블의 회전 중심과 상기 측정 대상물 사이의 거리이고, 그리고 "W"는 상기 측정 대상물의 중량이고, CGx 및 CGy은 측정 대상물의 무게중심의 좌표인 질량 특성 측정 방법
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제14항에서,상기 (b) 단계 및 상기 (d) 단계 각각은상기 토션바 중 상기 회전부의 반대측 단부를 정지시키는 단계; 및상기 구동부를 이용해서 상기 토션바를 3도 만큼 비튼 후 풀어서 비틀림 주기를 측정하는 단계를 포함하는 측정 방법
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제17항에서,상기 측정 대상물의 수직축 관성모멘트는상기 로딩 상태 및 상기 언로딩 상태에서 측정된 비틀림 주기를 미리 설정된 계산식2에 대입하여 산출되고,상기 미리 설정된 계산식2은Izz=C×[T(로딩상태)2-T(언로딩상태)2] 이고, 여기서, T=비틀림 주기, C=관성모멘트 상수, Izz는 수직축 관성모멘트인 질량 특성 측정 방법
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제14항에서,상기 (e) 단계를 수행하기 전에상기 제1 측정기를 상기 회전부로부터 이격시키는 질량 특성 측정 방법
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제19항에서,상기 측정 대상물의 관성곱은상기 제1 및 제2 측정기에서 측정된 값을 미리 설정된 계산식3에 대입하여 계산되고,상기 미리 설정된 계산식3은POI= [F2×(Distance(F2-F3))+(F3+F2)×(Distance(F3-Table))+g/ω2)]/ω2이고, 여기서, g=중력가속도 상수, w=각속도이고, F2는 상기 제2 측정기에서 측정된 반력이고, F3은 상기 제3 측정기에서 측정된 반력이고, Distance(F2-F3)는 상기 제2 측정기의 수평 연장선과 상기 제3 측정기의 수평 연장선 사이의 수직 거리이고, Distance(F3-Table)는 상기 제3 측정기의 수평 연장선과 상기 측정 테이블의 수평 연장선 사이의 수직 거리인 질량 특성 측정 방법
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