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물체의 자세안정화 및 방향전환을 위한 토크발생구동기용 마찰력 보상기로서,상기 토크발생구동기의 휠의 속도와, 상기 물체의 자세제어기에서 연산된 명령토크를 이용하여 마찰력을 추정하는 마찰력 추정기(friction estimation), 그리고상기 마찰력 추정기에 의해 추정된 마찰력을 성형함수에 대입하여 성형토크(shaping torque)를 출력하는 명령토크 성형기(command shaping)를 포함하는 마찰력 보상기
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제1항에서,상기 성형함수는, (여기서, k1, k2, Ωc는 양의 설계 매개변수)이며,이고,(여기서, Fυ는 점성 마찰력, Fc는 쿨롬 마찰력, Fs는 정지 마찰력, Ωs는 스트리벡 속도, ns는 상수)인 마찰력 보상기
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제1항에서,상기 마찰력 추정기에 의한 상기 마찰력의 추정에는 회귀분석법(Regression) 또는 최소좌승법(Least Square), 칼만필터(Kalman Filter) 최적화 알고리즘이 적용되는 마찰력 보상기
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제1항에서,상기 토크발생구동기는 반작용휠(reaction wheel), 모멘텀휠(momentum wheel), 제어모멘트자이로(control moment gyroscope) 중 어느 하나에 해당하는 마찰력 보상기
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제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 따른 마찰력 보상기를 사용하여 상기 물체의 자세를 제어하는 방법에 있어서,상기 자세제어기로부터의 상기 명령토크와 상기 마찰력 보상기로부터의 상기 성형토크를 합성하여 합성토크를 생성하는 단계, 및상기 합성토크를 상기 토크발생구동기에 피드백 시키는 단계를 포함하는 방법
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