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비행체의 하버링 제어를 위한 펄스 추력 제어기에 있어서,상기 비행체의 현재 고도 및 속도를 이용하여 스위칭 타임에서의 상기 비행체의 고도에 대한 운동 방정식을 수립하는 제1 계산부; 및상기 운동 방정식에 대한 해석적 해를 바탕으로 수치적 해를 결정하여 상기 하버링 제어에 부합하는 제1 스위칭 타임을 결정하는 제2 계산부를 포함하며,상기 제2 계산부는, 상기 비행체의 질량 값 변화가 없는 것으로 가정하여 상기 해석적 해를 구하고, 상기 비행체의 질량 값 변화를 고려하여 상기 해석적 해를 바탕으로 상기 운동 방정식의 수치적 해를 구하여 상기 제1 스위칭 타임을 결정하는 펄스 추력 제어기
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제1항에 있어서,상기 추력 제어기의 펄스 조정 해상도를 고려하여, 상기 제1 스위칭 타임을 조정한 제2 스위칭 타임을 결정하는 조정부를 더 포함하는 펄스 추력 제어기
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제2항에 있어서,상기 조정부는, 상기 펄스 조정 해상도에 따른 상기 제1 스위칭 타임의 인접 스위칭 타임들 중, 상기 운동 방정식에 따른 고도 오차가 작은 인접 스위칭 타임을 상기 제2 스위칭 타임으로 결정하는 펄스 추력 제어기
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삭제
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제1항에 있어서,상기 제2 계산부는, 자코비안 행렬을 이용하여 상기 수치적 해를 구하는 펄스 추력 제어기
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제1항에 있어서,상기 비행체가 상승 페이즈에 있는 경우 상기 스위칭 타임은 상기 펄스 추력을 끄는 오프-타임이고, 상기 비행체가 하강 페이즈에 있는 경우 상기 스위칭 타임은 상기 펄스 추력을 켜는 온-타임인 펄스 추력 제어기
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제1항에 있어서,상기 제1 스위칭 타임을 이용한 상기 비행체의 펄스 추력을 제어 시 상기 비행체의 오프-타임의 2배보다 상기 비행체의 최소 제어 주기가 긴 경우, 온-타임과 상기 오프-타임의 비율을 유지하면서 상기 제1 스위칭 타임을 조정하여 상기 온-타임 및 상기 오프-타임 각각을 상기 최소 제어 주기 이상으로 유지하는 재조정부를 더 포함하는 펄스 추력 제어기
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비행체의 하버링 제어를 위한 펄스 추력 제어 방법에 있어서,상기 비행체의 현재 고도 및 속도를 이용하여 스위칭 타임에서의 상기 비행체의 고도에 대한 운동 방정식을 수립하는 단계; 및상기 운동 방정식에 대한 해석적 해를 바탕으로 수치적 해를 결정하여 상기 하버링 제어에 부합하는 제1 스위칭 타임을 결정하는 단계를 포함하며,상기 제1 스위칭 타임을 결정하는 단계는, 상기 비행체의 질량 값 변화가 없는 것으로 가정하여 상기 해석적 해를 구하고, 상기 비행체의 질량 값 변화를 고려하여 상기 해석적 해를 바탕으로 상기 운동 방정식의 수치적 해를 구하여 상기 제1 스위칭 타임을 결정하는 펄스 추력 제어 방법
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제8항에 있어서,자코비안 행렬을 이용하여 상기 수치적 해를 구하는 펄스 추력 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 추력 제어기의 펄스 조정 해상도를 고려하여, 상기 제1 스위칭 타임을 조정한 제2 스위칭 타임을 결정하는 조정 단계를 더 포함하는 펄스 추력 제어 방법
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제11항에 있어서,상기 조정 단계는, 상기 펄스 조정 해상도에 따른 상기 제1 스위칭 타임의 인접 스위칭 타임들 중, 상기 운동 방정식에 따른 고도 오차가 작은 인접 스위칭 타임을 상기 제2 스위칭 타임으로 결정하는 펄스 추력 제어 방법
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제8항에 있어서,상기 제1 스위칭 타임을 이용한 상기 비행체의 펄스 추력을 제어 시 상기 비행체의 오프-타임의 2배보다 상기 비행체의 최소 제어 주기가 긴 경우, 온-타임과 상기 오프-타임의 비율을 유지하면서 상기 제1 스위칭 타임을 조정하여 상기 온-타임 및 상기 오프-타임 각각을 상기 최소 제어 주기 이상으로 유지하는 재조정 단계를 더 포함하는 펄스 추력 제어 방법
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제8항, 제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 펄스 추력 제어 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체
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