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3차원 지도를 생성하는 지도 생성 장치에 있어서,실내 공간의 영상 정보를 수신하는 수신부;상기 영상 정보에 마크가 포함된 경우 상기 마크를 이용하여 객체 포즈를 추정하는 제1 추정부; 및상기 영상 정보에 상기 마크가 포함되지 않은 경우 마크리스 방식의 영상 처리를 수행하여 상기 객체 포즈를 추정하는 제2 추정부를 포함하고,상기 지도 생성 장치는, 상기 제1 추정부 및 상기 제2 추정부를 사용하는 경우, 상기 제1 추정부에 의해 추정된 상기 객체 포즈에 기초하여 상기 제2 추정부에 의해 추정된 객체 포즈를 선별하여 추정하는, 지도 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 제1 추정부는,상기 영상 정보로부터 상기 마크를 추출하는 추출부; 및추출된 상기 마크의 그룹 정보를 식별하여 상기 마크에 연관된 영역을 그룹핑하는 그룹핑부를 포함하는 지도 생성 장치
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제2항에 있어서,상기 마크는 이진 정보를 포함하는 복수 개의 블록이 포함된 2차원 코드로 구성되고, 상기 복수 개의 블록 중 적어도 하나는 상기 마크에 연관된 영역이 상기 실내 공간 내에서 어느 그룹에 대응하는 지의 정보를 포함하는 지도 생성 장치
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제3항에 있어서,상기 제1 추정부는, 상기 복수 개의 블록에 포함되는 네 개의 꼭지 점 블록 중 다른 세 개의 꼭지 점 블록 과 상이한 이진 정보를 포함하는 꼭지 점 블록의 위치를 식별하여 상기 마크에 연관된 영역이 상기 실내 공간 내에서 어느 그룹에 대응하는 지의 정보를 추정하는 지도 생성 장치
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5
제4항에 있어서,상기 제1 추정부는, 상기 네 개의 꼭지 점 블록에 포함되는 깊이 정보에 기초하여 평면 기술자를 확보하여 상기 객체 포즈의 깊이를 예측하는 지도 생성 장치
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제1항에 있어서,상기 추정된 객체 포즈에 기초하여 상기 3차원 지도를 생성하는 계산부를 더 포함하는 지도 생성 장치
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7
삭제
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제1항에 있어서,상기 마크는 상기 실내 공간의 특징점에 따라 배치되는, 지도 생성 장치
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3차원 지도를 생성하는 방법에 있어서,실내 공간의 영상 정보를 수신하는 단계;상기 영상 정보에 마크가 포함된 경우 상기 마크를 이용하여 객체 포즈를 추정하는 단계;상기 영상 정보에 상기 마크가 포함되지 않은 경우 마크리스 방식의 영상 처리를 수행하여 상기 객체 포즈를 추정하는 단계;상기 추정된 객체 포즈에 기초하여 상기 3차원 지도를 생성하는 단계; 및상기 마크를 이용하여 객체 포즈를 추정하는 단계와 상기 마크리스 방식의 영상 처리를 수행하여 상기 객체 포즈를 추정하는 단계가 이용되는 경우, 상기 마크를 이용하여 추정된 상기 객체 포즈에 기초하여 상기 마크리스 방식을 통해 추정된 상기 객체 포즈를 선별하여 추정하는 단계를 포함하는 지도 생성 방법
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제9항에 있어서,상기 영상 정보에 마크가 포함된 경우 상기 마크를 이용하여 객체 포즈를 추정하는 단계는,상기 영상 정보로부터 상기 마크를 추출하는 단계; 및추출된 상기 마크의 그룹 정보를 식별하여 상기 마크에 연관된 영역을 그룹핑하는 단계를 포함하는 지도 생성 방법
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삭제
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제9항 내지 제10항 중 어느 한 항의 지도 생성 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체
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