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위성체의 자세를 제어하는 장치 내에 설치되는 구체의 3차원 회전속도 측정방법에 있어서,다수의 전자석을 구체의 주위에 설치하는 전자석 설치 단계;코일이 감긴 도체를 포함하는 다수의 자기장센서를 구체의 표면에 설치하는 자기장센서 설치단계;상기 다수의 전자석에 전류를 인가하고 상기 구체를 회전시켜 발생하는 회전 자기장에 의해 상기 다수의 자기장센서에 유도전류가 유도되어 유도 기전력이 발생하는 유도 기전력 발생 단계;상기 다수의 자기장센서가 각각 유도 기전력의 자기장의 세기를 측정하는 자기장의 세기 측정 단계; 및상기 자기장의 세기 측정단계에서 측정된 자기장의 세기를 이용하여 산출한 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향의 위상차를 이용하여 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향 속도 벡터를 산출하고 그 합을 상기 구체의 3차원 회전속도로 측정하는 회전속도 측정 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전속도 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 자기장센서 설치 단계는상기 다수의 자기장센서를 상기 구체의 표면에 서로 동일한 간격으로 배열하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전속도 측정방법
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제2항에 있어서, 상기 회전속도 측정 단계는상기 구체의 회전축이 X, Y, 또는 Z축이고, 상기 구체의 회전속도가 일정한 경우,상기 다수의 자기장센서 중 상기 구체의 회전축 원주방향으로 설치된 제1자기장센서, 제2자기장센서, 및 제3자기장센서가 각각 측정한 유도 기전력의 자기장의 세기와 하기 수학식 1에 의해 상기 구체의 3차원 회전속도를 측정하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전속도 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 회전속도 측정 단계는상기 구체의 회전축이 X, Y, 또는 Z축 이고, 상기 구체의 회전속도가 일정하지 않은 경우, 상기 다수의 자기장센서 중 상기 구체의 회전축 원주방향으로 설치된 제1자기장센서, 제2자기장센서, 및 제3자기장센서가 각각 측정한 유도 기전력의 자기장의 세 기와 하기 수학식 2에 의해 상기 구체의 3차원 회전속도로 측정하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전 속도 측정방법
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제1항에 있어서, 상기 회전속도 측정 단계는상기 다수의 자기장센서 중 서로 직교하는 3개 이상의 자기장센서로 이루어진 것을 자기장센서모듈이라고 할 때,상기 자기장센서모듈에 구성된 자기장센서들이 각각 측정한 유도 기전력의 자기장의 세기를 이용하여 산출한 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향의 위상차를 이용하여 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향 속도 벡터를 산출하는 제1산출단계,다른 자기장센서모듈에 구성된 자기장센서들이 각각 측정한 유도 기전력의 자기장의 세기를 이용하여 산출한 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향의 위상차를 이용하여 상기 구체의 X, Y, Z축 원주방향 속도 벡터를 산출하는 제2산출단계,상기 제2산출단계를 반복하는 제3산출단계, 및상기 제1산출단계 내지 제3산출단계에서 각각 산출된 상기 구체의 X, Y, Z축 속도 벡터의 평균값의 합을 상기 구체의 3차원 회전속도로 측정하는 평균값 산출 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전속도 측정방법
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제5항에 있어서, 상기 제2산출단계는상기 제1산출단계에 이용된 상기 자기장센서모듈과 서로 직교하는 다른 자기장센서모듈을 이용하는 것을 특징으로 하는 구체의 3차원 회전속도 측정방법
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