| 1 |
1
쿼드로터가 상기 쿼드로터의 바닥면에 부착된 카메라를 이용하여 지면의 패턴 배열 및 마크가 포함된 지면 이미지를 생성하는 단계, 그리고상기 지면 이미지를 처리하여 상기 쿼드로터와 상기 지면과의 거리를 측정하여 상기 쿼드로터의 위치를 인식하는 단계를 포함하며,상기 쿼드로터의 위치를 인식하는 단계는, 상기 지면 이미지를 디코딩하는 단계, 상기 지면 이미지에 포함된 다수의 패턴을 그룹핑하는 단계, 그리고 그룹핑된 패턴과 상기 쿼드로터와의 거리를 측정하여 위치를 인식하는 단계를 포함하고,상기 디코딩하는 단계는, 상기 지면 이미지를 I, B, P 프레임 단위로 구분하는 단계, 그리고 상기 지면 이미지가 누적되면, 상기 P 프레임을 제거하는 단계, 그리고 상기 쿼드로터와 상기 지면간의 높이에 따라 상기 지면 이미지의 디코딩 영역을 분할하는 단계를 포함하는 쿼드로터의 자기 위치 인식 방법
|
| 2 |
2
삭제
|
| 3 |
3
삭제
|
| 4 |
4
삭제
|
| 5 |
5
제1항에 있어서,상기 디코딩하는 단계는,상기 마크 내에 패리티 비트를 추가하는 단계를 더 포함하는 쿼드로터의 자기 위치 인식 방법
|
| 6 |
6
제1항에 있어서,상기 쿼드로터와 상기 지면 간의 높이는,울트라 사운드(Ultra sound) 장비를 이용하여 측정되는 쿼드로터의 자기 위치 인식 방법
|
| 7 |
7
제1항에 있어서,상기 위치를 인식하는 단계는,상기 카메라의 화각과 레졸루션을 이용하여 상기 쿼드로터를 수평 및 수직으로 구분하는 단계, 그리고상기 카메라가 회전한 정도를 고려한 상기 쿼드로터의 위치를 계산하는 단계를 포함하는 쿼드로터의 자기 위치 인식 방법
|
| 8 |
8
쿼드로터에 탑재되어 상기 쿼드로터의 자기 위치를 인식하는 장치로서,상기 쿼드로터의 바닥면에 부착되어 지면을 촬영하는 카메라,상기 카메라가 촬영한 상기 지면의 패턴 배열 및 마크가 포함된 지면 이미지를 생성하는 이미지 생성부,상기 지면 이미지를 디코딩하는 이미지 처리부, 그리고상기 이미지 처리부가 디코딩한 결과를 이용하여 상기 쿼드로터와 상기 지면과의 거리를 측정하여 상기 쿼드로터의 위치를 인식하는 위치 인식부를 포함하며,상기 이미지 처리부는 상기 지면 이미지에 포함된 다수의 패턴을 그룹핑하여 디코딩하고, 상기 지면 이미지를 I, B, P 프레임 단위로 구분하여 상기 지면 이미지가 누적되면 상기 P 프레임을 제거하고, 상기 쿼드로터와 상기 지면 간의 높이에 따라 상기 지면 이미지의 디코딩 영역을 분할하며,상기 위치 인식부는 상기 그룹핑된 패턴과 상기 쿼드로터와의 거리를 측정하여 위치를 인식하는 자기 위치 인식 장치
|
| 9 |
9
제8항에 있어서,상기 위치 인식부는,상기 카메라의 화각과 레졸루션을 이용하여 상기 쿼드로터를 수평 및 수직으로 구분하고, 상기 카메라가 회전한 정도를 고려한 상기 쿼드로터의 위치를 계산하는 자기 위치 인식 장치
|
| 10 |
10
삭제
|
| 11 |
11
삭제
|
| 12 |
12
삭제
|
| 13 |
13
제8항에 있어서,상기 이미지 처리부는,상기 마크 내에 패리티 비트를 추가하는 자기 위치 인식 장치
|
| 14 |
14
제13항에 있어서,상기 쿼드로터와 상기 지면 간의 높이는,울트라 사운드(Ultra sound) 장비를 이용하여 측정되는 자기 위치 인식 장치
|
