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행성탐사용 다관절 로버의 주행방법

  • 기술번호 : KST2015184723
  • 담당센터 : 대전기술혁신센터
  • 전화번호 : 042-610-2279
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 LRF(Laser Range Finder), TOF(Time OF Flight) 카메라, 자이로 센서, 기울기 센서 및 가속도 센서가 장착되는 상부 플랫폼과, 상기 상부 플랫폼을 지지하는 하부 플랫폼과, 상기 하부 플랫폼의 하부면에 다수로 설치되어 다수의 자세제어모터에 의해 다자유도 운동을 함과 동시에 조향모터에 의해 조향되고 주행모터에 의해 휠을 회전시켜 주행하는 주행모듈을 포함하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법에 있어서, (a) 모터제어부가 각 자세제어모터의 엔코더 값을 인식하여 각 자세제어모터의 현재 회전 각도를 인식하고, 각 자세제어모터의 목표 회전 각도를 설정하는 단계와, (b) 자세제어부가 상기 각 자세제어모터의 설정된 목표 회전 각도를 인가받아 각 자세제어모터의 회전 속도를 제어함으로써 주행모듈의 다자유도 운동을 제어하여 상부 플랫폼의 수평을 유지하는 단계와, (c) 동작제어부가 상기 자이로 센서로부터 획득한 현재 로버의 조향각도를 인식하여 로버의 이동각도를 설정하고, 설정된 이동각도에 따라 조향모터를 제어하는 단계와, (d) 상기 동작제어부가 휠의 속도를 설정하여, 설정된 속도에 따라 주행모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.본 발명에 의하면, 자세제어모터, 조향모터 및 주행모터의 기하학적 상관관계를 정의한 동작 DB(database)에 저장된 모터 제어 입력값을 통한 각 모터를 구동하여 전력 소모의 최소화와 주행안정성의 확보로 행성탐사용 다관절 로버의 임무 수행 시간이 연장되는 효과가 있다.
Int. CL G05D 1/08 (2006.01) B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
CPC B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01) B25J 5/007(2013.01)
출원번호/일자 1020110143103 (2011.12.27)
출원인 한국항공우주연구원
등록번호/일자 10-1270629-0000 (2013.05.28)
공개번호/일자
공고번호/일자 (20130603) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분 신규
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2011.12.27)
심사청구항수 4

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대한민국 대전광역시 유성구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 엄위섭 대한민국 대전광역시 유성구
2 김연규 대한민국 대전광역시 유성구
3 이주희 대한민국 충청북도 청주시 흥덕구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 특허법인다나 대한민국 서울특별시 강남구 역삼로 *길 **, 신관 *층~*층, **층(역삼동, 광성빌딩)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 한국항공우주연구원 대전광역시 유성구
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번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 [특허출원]특허출원서
[Patent Application] Patent Application		 2011.12.27 수리 (Accepted) 1-1-2011-1037688-32
2 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2013.03.21 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0191020-25
3 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2013.05.15 수리 (Accepted) 1-1-2013-0429869-84
4 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2013.05.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2013-0429868-38
5 등록결정서
Decision to grant		 2013.05.27 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2013-0361946-76
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
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LRF(Laser Range Finder), TOF(Time OF Flight) 카메라, 자이로 센서, 기울기 센서 및 가속도 센서가 장착되는 상부 플랫폼과, 상기 상부 플랫폼을 지지하는 하부 플랫폼과, 상기 하부 플랫폼의 하부면에 다수로 설치되어 다수의 자세제어모터에 의해 다자유도 운동을 함과 동시에 조향모터에 의해 조향되고 주행모터에 의해 휠을 회전시켜 주행하는 주행모듈을 포함하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법에 있어서,(a) 모터제어부가 각 자세제어모터의 엔코더 값을 인식하여 각 자세제어모터의 현재 회전 각도를 인식하고, 각 자세제어모터의 목표 회전 각도를 설정하는 단계와;(b) 자세제어부가 상기 각 자세제어모터의 설정된 목표 회전 각도를 인가받아 각 자세제어모터의 회전 속도를 제어함으로써 주행모듈의 다자유도 운동을 제어하여 상부 플랫폼의 수평을 유지하는 단계와;(c) 동작제어부가 상기 자이로 센서로부터 획득한 현재 로버의 조향각도를 인식하여 로버의 이동각도를 설정하고, 설정된 이동각도에 따라 조향모터를 제어하는 단계와;(d) 상기 동작제어부가 휠의 속도를 설정하여, 설정된 속도에 따라 주행모터를 제어하는 단계를 포함하되,상기 단계(a)의 모터제어부가 각 자세제어모터의 엔코더 값을 인식하여 각 자세제어모터의 현재 회전 각도를 인식하는 것은 아래의 식 1에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법
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삭제
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제1항에 있어서,상기 단계(b)의 자세제어부에 의해 제어되는 주행모듈의 다자유도 운동속도는 아래의 식 2에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법
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제1항에 있어서,상기 단계(c)의 동작제어부가 설정하는 로버의 이동각도는 아래의 식 3에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법
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제1항에 있어서,상기 단계(d)의 동작제어부가 설정하는 휠의 속도는 아래의 식 4에 의해 계산되는 것을 특징으로 하는 행성탐사용 다관절 로버의 주행방법
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.