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내부에 설치된 회전판의 회전 구동에 의해 각운동량 벡터를 제공하는 모멘텀 휠;토크 전달 대상에 설치되며, 상기 모멘텀 휠이 상기 회전판의 회전축에 대해 수직한 축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 모멘텀 휠을 지지하는 김벌 프레임;상기 김벌 프레임의 외측에 설치되며, 상기 모멘텀 휠을 회전 구동시키는 김벌 모터; 및상기 모멘텀 휠과 김벌 모터의 사이에 설치되며, 상기 모멘텀 휠의 최대 김벌 회전 속도를 조절할 수 있도록 상기 김벌 모터의 회전 속도를 복수의 변속 비율로 변속시키는 변속기를 포함하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제1항에 있어서,상기 김벌 프레임은 내부에 상기 모멘텀 휠의 설치 공간을 갖는 실린더 또는 링 형태로 형성되며,상기 변속기는 상기 김벌 프레임의 외면에 설치되며, 상기 모멘텀 휠의 김벌 축에 연결되는 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제2항에 있어서, 상기 모멘텀 휠은,내부에 상기 회전판의 회전 공간을 구비하며, 외부에 상기 김벌축이 연장 형성되는 하우징; 및상기 하우징의 내부에 고정 설치되며, 상기 회전판의 회전 구동시키는 스핀 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제1항에 있어서, 상기 변속기는,수동 변속기, 자동 변속기, 연속 변속기 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제1항에 있어서, 상기 변속기는,상기 김벌 모터의 출력 속도를 감속시키는 감속기인 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제1항에 있어서,상기 김벌 프레임의 외측에 설치되며, 상기 모멘텀 휠의 김벌 회전 속도를 측정하는 센서; 및상기 센서의 측정 결과 및 설정된 김벌 회전 속도를 근거로 상기 변속기의 변속 비율을 제어하는 변속기 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프
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제1항에 따른 제어 모멘트 자이로스코프의 최대 허용 출력 토크 조절 방법에 있어서,토크 전달 대상의 자세 제어에 필요한 출력 토크를 계산하는 단계;상기 출력 토크를 근거로 상기 모멘텀 휠의 김벌 회전 속도를 설정하는 단계; 및상기 모멘텀 휠의 회전 속도를 측정하고, 상기 측정 결과 및 상기 모멘텀 휠의 김벌 회전 속도를 근거로 상기 변속기의 변속 비율을 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 모멘트 자이로스코프의 최대 허용 출력 토크 조절 방법
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