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트랙터(10)와 트레일러(20)에 각각 설치되며, GNSS 수신기와 관성측정장치로 이루어진 측정유닛(11, 21)을 이용하여 연결식 차량의 사고를 검출하는 방법에 있어서, 연결식 차량이 고속 주행상태인지 여부를 확인하는 차량 초기상태 확인단계(S100)와;상기 차량 초기상태 확인단계(S100)에서 상기 연결식 차량의 초기상태가 고속 주행상태인 경우 상기 측정유닛(11, 21)에 의해 상기 차량의 동작상태 및 위치, 속도, 가속도, 각속도를 측정하여 상기 차량의 주행상태를 측정하여 주행정보를 획득하는 차량 주행상태 정보 획득단계(S200)와;상기 차량 주행상태 정보 획득단계(S200)에 의해 획득된 차량의 주행상태에 대한 정보를 이용하여 요각변화율, 롤각변화율, 요각속도변화율, 롤각속도변화율을 구한 다음, 이들을 이용하여 현재 차량이 잭나이핑, 롤오버 또는 차선이탈의 이상상태에 있는지 여부를 검출하는 이상유무 판단단계(S300) 및;상기 이상유무 판단단계(S300) 수행결과, 상기 차량에 있어서 잭나이핑, 롤오버 또는 차선이탈 사고 중 어느 하나의 사고가 발생된 것으로 판단되는 경우 사고지점에 대한 정보를 송신하여 사고발생 사실을 알리는 사고발생 정보 송신단계(S400)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 검출방법
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청구항 1에 있어서,상기 이상유무 판단단계(S300)에서의 잭나이핑 사고에 대한 판단은 아래의 수학식 1에 의해 산출된 잭나이핑값()을 이용하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 검출방법
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청구항 1에 있어서,상기 이상유무 판단단계(S300)에서의 잭나이핑 사고에 대한 판단은 아래의 수학식 2에 의해 산출된 잭나이핑값()을 이용하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 검출방법
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청구항 1에 있어서,상기 이상유무 판단단계(S300)에서 롤오버 사고에 대한 판단은 아래의 수학식 3에 의해 산출된 롤오버값()을 이용하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 검출방법
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청구항 1에 있어서,상기 이상유무 판단단계(S300)에서 차선이탈 사고에 대한 판단은 아래의 수학식 4에 의해 산출된 현재 차량이 주행하고 있는 차선의 중앙 위치()와 측정유닛의 현재 위치() 간의 거리()를 이용하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 검출방법
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트랙터(10)와 트레일러(20)에 각각 설치되며, GNSS 수신기와 관성측정장치로 이루어진 측정유닛(11, 21)을 이용하여 연결식 차량의 사고를 예측하는 방법에 있어서, 연결식 차량이 고속 주행상태인지 여부를 확인하는 차량 초기상태 확인단계(S100)와;상기 차량 초기상태 확인단계(S100)에서 상기 연결식 차량의 초기상태가 고속 주행상태인 경우 상기 측정유닛에 의해 상기 차량의 동작상태 및 위치, 속도, 가속도, 각속도를 측정하여 상기 차량의 주행상태를 측정하여 주행정보를 획득하는 차량 주행상태 정보 획득단계(S200) 및;상기 차량 주행상태 정보 획득단계(S200)에 의해 획득된 차량의 주행상태에 대한 정보를 이용하여 아래의 수학식 1, 수학식 3 및 수학식 4에 의해 잭나이핑값(), 롤오버값() 및 현재 차량이 주행하고 있는 차선의 중앙 위치()와 측정유닛의 현재 위치() 간의 거리()를 구한 다음 임계값(TH)과 각각 비교하여 현재 차량이 잭나이핑, 롤오버 또는 차선이탈의 이상상태에 있는지 여부를 검출하는 이상유무 판단단계(S300)로 이루어지되,상기 임계값(TH)은 제1, 2임계값(TH1, Th2)으로 이루어지고, 상기 잭나이핑값(), 롤오버값() 및 현재 차량이 주행하고 있는 차선의 중앙 위치()와 측정유닛의 현재 위치() 간의 거리() 중 어느 하나의 값이 상기 제1임계값(TH1)보다는 크지만 상기 제2임계값(Th2)보다 작은 경우에는 경보를 발행하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 예측방법
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청구항 6에 있어서,상기 이상유무 판단단계(S300)에서의 잭나이핑 사고에 대한 판단은 아래의 수학식 1에 의해 산출된 잭나이핑값()을 이용하는 것을 특징으로 하는 관성측정장치와 GNSS를 이용한 연결식 차량의 사고 예측방법
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