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무인 항공기의 착륙점 주변에 설치된 복수 개의 비전센서를 통해 상기 무인 항공기에 설치된 표적을 인식하는 단계, 그리고상기 복수 개의 비전센서를 통해 인식된 표적을 이용하여 상기 착륙점에 대한 상기 무인 항공기의 상대 위치를 구하는 단계를 포함하는 무인 항공기의 착륙 방법
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제 1 항에서,상기 무인 항공기의 상대 위치 및 상기 착륙점의 절대 위치를 상기 무인 항공기로 전송하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기의 착륙 방법
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제 1 항에서,상기 무인 항공기의 상대 위치 및 상기 착륙점의 절대 위치를 이용하여 상기 무인 항공기의 비전 센서 기반 절대 위치를 산출하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기의 착륙 방법
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제 3 항에서,상기 무인 항공기에 탑재된 GPS 수신기에서 측정된 GPS 위치와 상기 비전 센서 기반 절대 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기에 탑재된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 무인 항공기의 착륙 방법
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제 4 항에서,상기 무인 항공기에 탑재된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 보정하는 단계는,상기 무인 항공기에 설치된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치를 구하는 단계,상기 관성 항법 장치 계산 무인 항공기의 절대 위치와 상기 무인 항공기에 설치된 GPS 수신기에서 측정된 GPS 위치의 차이에 대응하는 제1 차분값을 구하는 단계,상기 관성 항법 장치 계산 무인 항공기의 절대 위치와 상기 비전 센서 기반 절대 위치의 차이에 대응하는 제2 차분값을 구하는 단계,상기 제1 차분값과 상기 제2 차분값을 입력으로 하는 칼만 필터링을 통해 상기 관성 항법 장치에서 측정한 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 구하는 단계, 그리고상기 관성 항법 장치 기반 절대 위치에서 상기 위치 오차를 보정하여 상기 무인 항공기의 보정된 절대 위치를 구하는 단계를 포함하는 무인 항공기의 착륙 방법
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무인 항공기의 착륙점 주변에 설치되어 상기 무인 항공기에 설치된 표적을 인식하는 복수 개의 비전센서, 그리고상기 복수 개의 비전센서를 통해 인식된 표적을 이용하여 상기 착륙점에 대한 상기 무인 항공기의 상대 위치를 구하는 지상 장치를 포함하는 무인 항공기의 착륙 시스템
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제 6 항에서,상기 지상 장치는,상기 무인 항공기의 상대 위치 및 상기 착륙점의 절대 위치를 상기 무인 항공기로 전송하는 무인 항공기의 착륙 시스템
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제 6 항에서,상기 무인 항공기는,상기 무인 항공기의 상대 위치 및 상기 착륙점의 절대 위치를 이용하여 상기 무인 항공기의 비전 센서 기반 절대 위치를 산출하는 무인 항공기의 착륙 시스템
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제 8 항에서,상기 무인 항공기는,상기 무인 항공기에 탑재된 GPS 수신기에서 측정된 GPS 위치와 상기 비전 센서 기반 절대 위치를 이용하여, 상기 무인 항공기에 탑재된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 보정하는 무인 항공기의 착륙 시스템
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제 9 항에서,상기 무인 항공기는,상기 무인 항공기에 탑재된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 보정하고, 상기 무인 항공기에 설치된 관성 항법 장치에서 계산된 상기 무인 항공기의 절대 위치를 구하며, 상기 관성 항법 장치 계산 무인 항공기의 절대 위치와 상기 무인 항공기에 설치된 GPS 수신기에서 측정된 GPS 위치의 차이에 대응하는 제1 차분값을 구하고, 상기 관성 항법 장치 계산 무인 항공기의 절대 위치와 상기 비전 센서 기반 절대 위치의 차이에 대응하는 제2 차분값을 구하며, 상기 제1 차분값과 상기 제2 차분값을 입력으로 하는 칼만 필터링을 통해 상기 관성 항법 장치에서 측정한 상기 무인 항공기의 절대 위치의 위치 오차를 구하고, 상기 관성 항법 장치 기반 절대 위치에서 상기 위치 오차를 보정하여 상기 무인 항공기의 보정된 절대 위치를 구하는 무인 항공기의 착륙 시스템
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컴퓨터에서 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체
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