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3축 힘토크센서에 구비된 장착홀에 삽입되어 고정되는 고정부;
상기 고정부와 연결되되, 상기 고정부와 일정 각도를 이루도록 기울어진 가격부;
를 포함하며, 상기 가격부의 일단을 충격해머로 가진하여 상기 힘토크센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 보정치구
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2
제1항에 있어서,
상기 고정부와 상기 가격부를 연결하며, 상기 고정부에 대하여 상기 가격부가 회전할 수 있도록 하는 연결블럭을 더 포함하는 보정치구
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3
제2항에 있어서,
상기 연결블럭은 치차 형태로 상기 가격부와 연결되어, 상기 가격부의 불연속적인 회전을 제공하는 것을 특징으로 하는 보정치구
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4
제1항에 있어서,
상기 충격 해머로 가진한 힘을 F라 할 때,
상기 센서에서 측정된 힘은 Fmeasured은
Fmeasured = [Fx Fy Fz]T = [-Fcosα·cosβ -Fcosα·sinβ Fsinα]T
로 계산되고,
상기 센서에서 측정되는 3축 토크 Tmeasured 는
Tmeasured = d x Fmeasured = F [ bsinα+c·cosα·sinβ -c·cosα·cosβ-asinα b·cosα·cosβ-a·cosα·sinβ]T
로 계산되는 것을 특징으로 하는 보정치구
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5
장착홀을 구비한 3축 힘토크센서에 있어서,
보정치구를 포함하며,
상기 보정치구는 장착홀에 삽입되어 고정되는 고정부;
상기 고정부와 연결되되, 상기 고정부와 일정 각도를 이루도록 기울어진 가격부;
를 포함하며, 상기 가격부의 일단을 충격해머로 가진하여 상기 힘토크센서를 보정하는 것을 특징으로 하는 3축 힘토크센서
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6
제5항에 있어서,
상기 고정부와 상기 가격부를 연결하며, 상기 고정부에 대하여 상기 가격부가 회전할 수 있도록 하는 연결블럭을 더 포함하는 3축 힘토크센서
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7
제 6항에 있어서,
제2항에 있어서,
상기 연결블럭은 치차 형태로 상기 가격부와 연결되어, 상기 가격부의 불연속적인 회전을 제공하는 것을 특징으로 하는 3축 힘토크센서
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8
제6항에 있어서,
상기 충격 해머로 가진한 힘을 F라 할 때,
상기 센서에서 측정된 힘은 Fmeasured은
Fmeasured = [Fx Fy Fz]T = [-Fcosα·cosβ -Fcosα·sinβ Fsinα]T
로 계산되고,
상기 센서에서 측정되는 3축 토크 Tmeasured 는
Tmeasured = d x Fmeasured = F [ bsinα+c·cosα·sinβ -c·cosα·cosβ-asinα b·cosα·cosβ-a·cosα·sinβ]T
로 계산되는 것을 특징으로 하는 보정치구
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9
장착홀이 구비된 3축 힘토크센서를 제공하는 단계;
상기 장착홀에 가격부와 연결된 고정부를 삽입하는 단계;
상기 가격부의 일단을 충격 해머로 가격하는 단계;
상기 센서에서 측정된 힘은 Fmeasured은
Fmeasured = [Fx Fy Fz]T = [-Fcosα?cosβ -Fcosα?sinβ Fsinα]T
로 계산하고,
상기 센서에서 측정되는 3축 토크 Tmeasured 는
Tmeasured = d x Fmeasured = F [ bsinα+c·cosα·sinβ -c·cosα·cosβ-asinα b·cosα·cosβ-a·cosα·sinβ]T
로 계산하는 단계;
를 포함하는 3축 힘토크센서의 보정방법
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10
제9항에 있어서,
상기 계산하는 단계 이전에, 상기 고정부와 상기 가격부를 연결하며, 상기 고정부에 대하여 상기 가격부가 회전할 수 있도록 하는 연결블럭을 이용하여 상기 가격부를 상기 고정부에 대하여 회전하는 단계;
를 더 포함하는 3축 힘토크센서의 보정방법
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11
제10항에 있어서,
상기 연결블럭은 치차 형태로 상기 가격부와 연결되어, 상기 가격부의 불연속적인 회전을 제공하는 것을 특징으로 하는 3축 힘토크센서의 보정방법
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