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이동로봇의 위치인식 장치에 있어서,
고유 위치정보가 마킹된 랜드 마크(20);
적외선을 조사하는 적외선 조명(11);
상기 적외선 필터가 내장되어, 상기 적외선 조명(11)에 의해 조사되는 적외선을 방사시키는 랜드 마크(20)의 영상을 획득하는 카메라(13); 및
상기 랜드 마크(20)의 영상으로부터 외부 블록의 모서리점(코너점)을 추출하고, 상기 모서리점에서 외부 블록 존재시 상기 획득된 랜드 마크(20)의 영상으로부터 ID를 인식함과 동시에 씨알씨(CRC)정보를 추출하여 에러여부를 판단하고, 상기 판단결과에 근거하여 획득된 랜드 마크(20)의 영상으로부터 이동로봇의 현재 위치 및 회전방향을 계산하는 제어부(30)를 포함하되,
상기 제어부(30)는,
상기 획득된 랜드마크 영상으로부터 코너점을 추출하는 코너 추출부(31), 추출된 코너점에서 외부 블록이 존재하는지를 판단하는 판단부(33), 상기 외부 블록 존재시, 상기 획득된 랜드 마크(20) 영상으로부터 방향 블록의 방향 기준점을 찾아 내부 블록의 ID블록을 분석하여 ID를 인식하는 인식부(35), 인식된 ID블록의 ID와 상기 CRC정보로부터 에러 여부를 확인하는 에러 확인부(37) 및 에러가 아니면, 랜드마크의 방향 블록 중 기준 블록을 이용하여 랜드 마크(20)의 회전방향과 중심점을 계산한 후 기 저장된 기준 위치 정보와 비교하여 기준 위치 정보를 기초로 이동로봇의 현재 위치 및 회전방향을 계산하는 위치 계산부(39)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
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제1 항에 있어서, 상기 랜드 마크(20)의 영상은,
랜드 마크(20)의 인식을 위한 외부블록과, 랜드 마크(20)의 ID와 CRC정보가 포함된 내부 블록으로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
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제2 항에 있어서, 상기 내부 블록은,
랜드 마크(20)의 영상에 대한 회전방향 정보를 포함하는 기준 블록 및 고정 블록으로 이루어진 방향블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 장치
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이동로봇의 위치인식 방법에 있어서,
랜드 마크(20)의 인식을 위한 외부블록과, 랜드 마크(20)의 ID와 CRC정보가 포함된 내부 블록과, 상기 내부 블록내에 존재하며 랜드 마크(20)의 영상에 대한 회전방향 정보를 포함하는 기준 블록 및 고정 블록으로 이루어진 방향블록으로 이루어진 랜드 마크(20)에 대한 영상 획득시, 랜드 마크(20)의 영상으로부터 외부 블록의 모서리점(코너점)을 추출하여 외부 블록의 모서리점이 존재하는지를 판단하는 단계;
상기 판단결과 상기 모서리점에서 외부 블록 존재시, 상기 획득된 랜드 마크(20)의 영상으로부터 ID를 인식함과 동시에 씨알씨(CRC)정보를 추출하여 에러여부를 판단하는 단계;
상기 판단결과 에러가 아니면, 상기 랜드 마크(20)의 방향 블록 중 기준 블록을 이용하여 랜드 마크(20)의 회전방향과 중심점을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 회전방향과 중심점을 기 저장된 기준 위치 정보와 비교하여 기준 위치 정보를 기초로 이동로봇의 현재 위치 및 회전방향을 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
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제5 항에 있어서, 상기 외부 블록의 모서리점(코너점)에서 외부 블록이 존재하지 않으면, 상기 랜드 마크(20)에 대한 영상을 재차 획득하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
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제5 항에 있어서, 상기 기준 위치 정보는,
기준 좌표 정보와 기준 회전 정보로 이루어진 것을 특징으로 하는 이동로봇의 위치인식 방법
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