| 1 |
1
전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇을 제어하는 주제어기로 자동 주차 명령정보를 전달하는 주차 제어 장치로서,상기 주차 제어 장치는,주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지하는 영상위치센서;상기 영상위치센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하는 좌표산출부;발생시킨 초음파로부터 상기 이동로봇의 위치를 감지하는 초음파센서;상기 초음파센서로부터 전송된 감지신호로부터 상기 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하는 거리산출부; 및상기 전역좌표정보와 상기 거리정보에 대해 퍼지제어 규칙에 따라 명령정보를 생성하는 제어부를 포함하는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치
|
| 2 |
2
제1항에 있어서,상기 명령정보는 상기 주변환경에 설치된 랜드마크의 인식을 통해 생성되는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치
|
| 3 |
3
제1항에 있어서,상기 초음파센서는 상기 이동로봇의 주변에 방사상으로 다수 설치되는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치
|
| 4 |
4
제1항에 있어서,상기 제어부는,상기 전역좌표정보를 퍼지화하는 전역좌표정보 퍼지화부;상기 거리정보를 퍼지화하는 거리정보 퍼지화부;퍼지화된 전역좌표정보와 거리정보를 퍼지제어 규칙에 적용하는 퍼지제어 규칙적용부; 및상기 퍼지제어 규칙적용부로부터 출력되는 데이터를 역퍼지화시켜 상기 명령정보를 출력하는 역퍼지화부를 포함하는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 장치
|
| 5 |
5
전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇을 제어하는 주제어기로 자동 주차 명령정보를 전달하는 주차 제어 방법으로서,영상위치센서에서 주변환경의 영상으로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 좌표산출부로 전송하면, 상기 좌표산출부가 이동로봇의 전역좌표정보를 산출하는 단계;초음파센서에서 발생시킨 초음파로부터 이동로봇의 위치를 감지한 감지신호를 거리산출부로 전송하면, 상기 거리산출부는 이동로봇과 물체와의 거리정보를 산출하는 단계;제어부에서 상기 전역좌표정보 및 거리정보를 퍼지화하는 단계;상기 제어부에서 퍼지화된 전역좌표정보와 거리정보를 퍼지제어 규칙에 적용하는 단계;상기 제어부에서 퍼지제어 규칙이 적용된 데이터를 역퍼지화시켜 명령정보를 출력하는 단계; 및상기 제어부에서 상기 명령정보를 상기 주제어기로 전달하는 단계를 포함하는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 방법
|
| 6 |
6
제5항에 있어서,상기 퍼지제어 규칙은 5단계의 전역좌표정보와 5단계의 거리정보로 구성되는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 방법
|
| 7 |
7
제5항에 있어서,상기 명령정보는,X, Y 속도명령으로서 PB(Positive Big), PM(Positive Medium), PS(Positive Small)로 구성되고, θ 속도명령은 PB(Positive Big), PS(Positive Small), ZE(Zero)로 구성되는 전방향 구동형 텔레프레전스 이동로봇의 주차 제어 방법
|
