| 요약 |
본 발명은 3개방향의 힘(Fx, Fy, Fz)와 3개방향의 모멘트(Mx, My, Mz)를 동시에 측정할 수 있고, 센서의 두께(높이)가 얇으며, 즉 두께가 30 mm 이하, 직경 100 mm 이하이며, 강성도가 강한 로봇팔목 6축 힘/모멘트 센서에 관한 것으로, 중앙힘/모멘트 전달블록을 중심으로 전후 및 좌우에 각각 1개씩의 사각평행감지센서(혹은 사각테이퍼감지센서)가 십자형으로 연결되어 있고 각 사각평행감지센서(혹은 사각테이퍼감지센서) 끝에는 우측이동블록, 좌측이동블록, 상부이동블록, 하부이동블록이 각각 결합되며; 이들 이동블록 양 끝에는 수직방향으로 사각관통홀이 있는 평행평판보1~8가 각각 결합되고 각 평행평판보의 한쪽 끝에는 평행평판고정블록1,2,3,4와 각각 결합되어 정사각형을 이루고 각 평형평판고정블록들은 센서고정블록(사각링 혹은 원형링)과 결합되어 한 몸체로 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 본 발명에 따른 로봇팔목 6축 힘/모멘트 센서는 설계변수가 사각평행감지센서(혹은 사각테이퍼감지센서)의 감지부의 두께, 폭, 길이로 각각의 힘(Fx, Fy, Fz)과 각각의 모멘트(Mx, My, Mz)의 같은 정격용량 혹은 각각 다른 정격용량을 갖는 로봇팔목 6축 힘/모멘트 센서를 설계할 수 있고, 아울러 상호간섭오차가 이론해석과 유한요소해석결과 모두 0인 우수한 센서로서 로봇팔목 6축 힘/모멘트 센서로 사용될 수 있다.
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