| 요약 |
본 발명은 3개 방향의 힘(Fx, Fy, Fz)과 3개 방향의 모멘트(Mx, My, Mz)를 동시에 측정할 수 있는 인간형 로봇의 발목 6축 힘/모멘트 센서에 관한 것으로, 중앙의 힘/모멘트 전달블록을 중심으로 좌측과 우측으로 각각 수직으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보와 이것과 연결되는 수평으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보가 일직선으로 결합되고, 이것과 직각으로 이동블록 사이에 수직으로 사각홀이 있는 2개의 평행평판보가 결합되어 힘 Fy, 모멘트 My와 Mz를 감지하는 센서와; 힘/모멘트 전달블록을 중심으로 앞측과 뒤측으로 각각 수직으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보와 이것과 연결되는 수평으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보가 일직선으로 결합되고, 이것과 직각으로 이동블록 사이에 수직으로 사각홀이 있는 2개의 평행평판보가 결합되어 힘 Fx와 Fz, 모멘트 Mx를 감지하는 센서; 수직으로 사각홀이 있는 2개의 평행평판보 끝이 각각 4개의 고정블록과 결합되어 한 몸체로 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기와 같이 본 발명품에 따른 인간형 로봇의 발목 6축 힘/모멘트 센서는 힘/모멘트 전달블록을 중심으로 수직으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보와 수평으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보가 연결되어 있는 감지센서 4개가 심자형으로 구성되고 8개 각각의 평행평판보가 서로 독립되어 있고, 설계변수가 각각의 평행평판보의 두께, 폭, 길이 등 매우 많은 변수를 가지고 있으므로 같은 정격변형률을 갖고 각각의 힘(Fx, Fy, Fz)과 각각의 모멘트(Mx, My, Mz)의 정격용량이 같거나 각각 다른 6축 힘/모멘트 센서를 설계할 수 있고, 아울러 상호간섭오차가 이론해석과 유한요소해석결과 모두 0 인 우수한 센서로서 인간형 로봇의 발목 6축 힘/모멘트 센서뿐만 아니라, 산업용 6축 힘/모멘트 센서로 사용될 수 있다.
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