| 요약 |
본 발명은 힘 발생장부, 6축 힘/모멘트센서 고정장치1과 6축 힘/모멘트센서 고정장치2 및 제어장치에 의해 정확한 6축 힘/모멘트(3개 방향의 힘 Fx, Fy, Fz와 3개 방향의 모멘트 Mx, My, Mz)을 자동으로 발생시키고, 발생된 힘과 모멘트를 6축 힘/모멘트센서(1)에 전달하여 6축 힘/모멘트센서를 자동으로 교정하는 6축 힘/모멘트센서 교정기에 관한 것으로서, 지지대 조립체(11), 지지평판1(12), 지지평판2(13)으로 구성되어 6축 힘/모멘트센서 교정기의 구성요소 들을 지지하는 몸체부(10); 모터(21), 감속기(22), 안내블록(23), 볼나사(24), 전후이동블록(25), 상부블록(26), 기준로드셀 고정구(27), 기준로드셀(28), 하중전달축(29), 좌우이동블록(30), 좌우안내키1(31a), 좌우안내키2(31b)로 구성되어 모터(21)의 정방향 및 역방향으로 회전에 의해 하중전달축(29)이 암1(44)와 암2(54)에 힘과 모멘트를 전달하기 위한 힘을 발생시키고 기준로드셀(28)로 발생된 힘을 측정할 수 있는 힘발생부(20); 6축 힘/모멘트센서 지지대1(41), 6축 힘/모멘트센서 고정블록1(42), 암고정블록1(43), 암1(44), 6축 힘/모멘트센서 지지대1의 안내키(45)로 구성되어 6축 힘/모멘트센서(1)를 고정하고 하중전달축(29)이 암1(44)과 접촉하는 위치에 따라 힘 Fz와 모멘트 Mx 및 My를 전달받아 6축 힘/모멘트센서(1)에 전달하는 6축 힘/모멘트센서 고정장치1(40); 6축 힘/모멘트센서 지지대2(51), 6축 힘/모멘트센서 고정블록2(52), 암고정블록2(53), 암2(54), 6축 힘/모멘트센서 지지대2의 안내키(55)로 구성되어 6축 힘/모멘트센서(1)를 고정하고 하중전달축(29)이 암2(54)과 접촉하는 위치에 따라 힘 Fx 및 Fy와 모멘트 Mz를 전달받아 6축 힘/모멘트센서(1)에 전달하는 6축 힘/모멘트센서 고정장치2(50); 제어장치(61)와 모터드라이브(62)로 구성되어 모터(21)를 구동시키고 기준로드셀(28)로부터 발생된 힘에 상응한 출력값을 측정하여 정확한 힘 또는 모멘트를 발생시키기 위해 제어하는 제어장치부(60)로 구성되어 진다.
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