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선정된(predetermined) 부품 정보 및 그리퍼 정보로부터 최적조립 알고리즘을 통해 조립순서정보 및 조립경로정보를 생성하는 조립정보 생성부;
상기 조립순서정보 및 상기 조립경로정보에 따른 각 부품의 조립 시뮬레이션을 위한 가상조립환경을 사용자에게 제공하는 조립 인터페이스부;
상기 조립순서정보 및 상기 조립경로정보를 통해 최적화된 조립순서안내 및 조립경로안내를 상기 사용자에게 제공하고, 상기 사용자에 의한 상기 각 부품의 조립 시뮬레이션의 수행을 제어하는 조립 시뮬레이션부; 및
상기 조립 시뮬레이션의 수행시 상기 각 부품의 충돌이나 부품과 장애물 간의 충돌이 감지되는 경우, 상기 사용자에게 상기 충돌에 대응하는 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱 구동부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,
상기 조립정보 생성부는,
상기 사용자로부터 상기 부품 정보 및 상기 그리퍼 정보를 입력받는 입력부; 및
상기 입력받은 상기 부품 정보 및 상기 그리퍼 정보를 상기 최적조립 알고리즘에 적용하여 상기 각 부품의 조립순서 및 조립경로의 상호관계가 최적화된 상기 조립순서정보 및 상기 조립경로정보를 생성하는 최적조립 알고리즘 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제2항에 있어서,
상기 최적조립 알고리즘 제어부는 상기 부품 정보 및 상기 그리퍼 정보에 따라 상기 각 부품 조립에 사용되는 도구장치의 교환회수 및 상기 각 부품의 조립동안 상기 각 부품의 회전수를 최소화하는 최적의 조립순서에 상기 각 부품간의 충돌방지 및 이동거리를 최소화하는 경로조건을 결합하는 규칙을 통해 상기 조립순서정보 및 상기 조립경로조건을 생성하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제2항에 있어서,
상기 최적조립 알고리즘 제어부는 제1 규칙, 제2 규칙, 및 제3 규칙을 통해 상기 조립순서에 상기 경로조건을 결합하며, 상기 제1 규칙은 최종조립위치에 도착한 부품은 다음 부품을 위한 장애물이 되는 규칙이고, 상기 제2 규칙은 각 부품 간의 간섭 및 충돌을 예방하기 위하여 가능한 조립 방향을 선택하고 조립시 상기 조립 방향으로 결합되는 규칙이며, 상기 제3 규칙은 최적경로 탐색 동안에 주어진 조립방향과 부품의 면이 수직이 되는 경우 기존 부품에 발생되는 척력이 소멸하는 규칙인 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제2항에 있어서,
상기 최적조립 알고리즘 제어부는 상기 조립순서 및 상기 경로조건의 결합을 위한 경로를 전위계 방법을 통해 표현하고, 척력반경을 상기 조립순서 최적화와 연동시켜 상기 조립순서정보 및 상기 조립경로정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,
상기 조립 인터페이스부는,
조립순서, 그리퍼, 조립회전, 및 현재 조립 중인 부품의 정보를 제공하고, 조립과정 동안 생성되는 각종 정보를 갱신하여 표시하는 정보패널;
전체 조립된 상태에서의 현재 부품이 위치해야 할 기준과, 최종부품형상에 대한 상기 현재 부품의 조립위치를 제공하는 최종부품형상;
부품의 조립시 최전방향을 안내하고 조립 작업의 가능한 방향을 가이드하는 조립회전지시기;
장애물;
부품;
상기 부품을 조작하기 위해 필요한 그리퍼의 위치를 나타내는 초기위치그리퍼;
상기 사용자에게 작업의 정보를 안내하는 지시패널; 및
상기 사용자와 가상 객체 간의 햅틱상호작용을 발생하는 햅틱상호작용점
을 포함하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,
상기 조립 시뮬레이션부는 상기 조립경로정보를 통해 구해진 경로를 중심으로 원, 반원, 또는 사각형 형태의 단면을 갖는 경로객체를 생성하고, 상기 경로객체 내의 햅틱 상호작용을 통해 상기 경로객체 내에서만 운동이 발생하도록 조립동작에 조건을 부여하는 햅틱경로안내를 포함하는 상기 조립경로안내, 추천 그리퍼, 및 조립회전시시기로 조립부품의 작업 방향을 가이드하며 순차적으로 각 부품의 순서를 표시하는 상기 조립순서안내를 상기 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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제1항에 있어서,
상기 조립 시뮬레이션부는 상기 각 부품의 조립에 대한 조립시간 및 조립이동거리를 산출하여 상기 사용자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 가상조립 시뮬레이션 시스템
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