| 요약 |
본 발명은 3개방향의 힘(Fx, Fy, Fz)을 동시에 측정할 수 있고, 크기와 정격용량이 매우 작은, 즉 크기가 가로의 길이가 40 mm 이하, 세로의 길이가 20 mm 이하, 높이가 8 mm 이하이며, 최소 정격용량이 힘 Fx=Fy=Fz=5 N 이하인 지능형 그리퍼용 소형 3축 힘센서에 관한 것으로, 수직방향으로 사각관통홀이 있는 1개의 평행평판보의 양 끝에 힘전달블록과 몸체블록이 결합된 힘 Fz를 감지하는 세로감지센서와; 힘 Fx를 감지하는 수평방향으로 사각관통홀이 있는 1개의 평행평판보와 힘 Fy를 감지하는 수직방향으로 사각관통홀이 있는 1개의 평행평판보가 길이방향(가로방향)으로 위치하여 힘 Fx를 감지하는 평행평판보의 한쪽 끝은 몸체블록과, 힘 Fy를 감지하는 평행평판보의 한쪽 끝은 고정블록과 결합하는 가로감지센서가 직각(90도)을 이루며 한 몸체로 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 본 발명에 따른 지능형 그리퍼용 소형 3축 힘센서는 힘 Fx, Fy, Fz를 감지하는 평행평판보가 서로 독립되어 있고, 각각 두께, 폭, 길이의 설계변수를 가지고 있으므로 같은 정격변형률을 갖고 각각의 힘(Fx, Fy, Fz)의 같은 정격용량 혹은 각각 다른 정격용량을 갖는 지능형 그리퍼용 소형 3축 힘센서를 설계할 수 있고, 아울러 상호간섭오차가 이론해석과 유한요소해석결과 모두 0인 우수한 센서로서 지능형 그리퍼용 소형 3축 힘센서로 사용될 수 있다.
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