요약 |
본 발명은 3개방향의 힘(Fx, Fy, Fz)을 동시에 측정할 수 있고, 크기와 정격용량을 다양하게 설계할 수 있는, 즉 크기가 가로의 길이가 100 mm 이하, 세로의 길이가 30 mm 이하, 높이가 10 mm 이하이며, 최소 정격용량이 힘 Fx=Fy=Fz=10 N 이하인 지능형 그리퍼용 3축 힘센서에 관한 것으로, 수평방향으로 사각관통홀이 있는 1개의 평행평판보의 양 끝에 힘전달블록과 중앙몸체블록이 결합된 힘 Fz를 감지하는 세로감지센서와; 중앙몸체블록을 중심으로 힘 Fx를 감지하는 수평방향으로 사각관통홀이 있는 2개의 평행평판보가 좌우로 결합되고 이들의 평행평판보의 각각의 한쪽 끝에 힘 Fy를 감지하는 수직방향으로 사각관통홀이 있는 2개의 평행평판보가 좌측으로는 고정블록1과 우측으로는 고정블록2와 결합되는 가로감지센서가 한글 ㅗ자 형태를 이루며 한 몸체로 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기와 같은 본 발명에 따른 지능형 그리퍼용 3축 힘센서는 힘 Fx, Fy, Fz를 감지하는 평행평판보들이 서로 독립되어 있고, 각각 두께, 폭, 길이의 설계변수를 가지고 있으므로 같은 정격변형률을 갖고 각각의 힘(Fx, Fy, Fz)의 같은 정격용량 혹은 각각 다른 정격용량을 갖는 지능형 그리퍼용 3축 힘센서를 설계할 수 있고, 아울러 상호간섭오차가 이론해석과 유한요소해석결과 모두 0인 우수한 센서로서 지능형 그리퍼용 3축 힘센서로 사용될 수 있다.
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