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모터;플레이트 형상으로 제공되어 일면에 상기 모터가 고정되고, 상기 모터의 회전축이 위치되는 홀이 형성되는 연결 부재;상기 모터의 하부에 위치되도록 상기 연결 부재의 일면에 고정되는 고정 부재;상기 모터의 반대쪽에 위치되고, 상기 회전축의 회전에 따라 함께 회전하는 파지 부재;상기 파지 부재의 하부에 위치 되도록 상기 연결 부재의 일면에 고정되는 팔 지지 부재;상기 모터와 상기 파지 부재 사이에 위치되는 힘 측정 블록을 포함하는 손목 회전 장치
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제 1 항에 있어서,상기 힘 측정 블록에는 관통홀들 주위에 위치되어, 상기 힘 측정 블록의 변형량을 측정하는 하중 센서들이 제공되고,상기 손목 회전 장치는, 상기 하중 센서들과 케이블로 연결되어, 상기 하중 센서들에서 측정된 상기 변형량을 이용하여 상기 힘 측정 블록에 가해진 힘을 계산하는 제어부를 더 포함하는 손목 회전 장치
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제 3 항에 있어서,상기 하중 센서들은 서로 수직한 방향으로 배치되는 제 1 하중 센서들, 제 2 하중 센서들 및 제 3 하중 센서들을 포함하고,상기 제어부는 상기 제 1 하중 센서들 내지 상기 제 3 하중 센서들에서 측정된 상기 변형량을 이용하여 서로 수직한 3개의 축 방향으로 상기 힘 측정 블록에 작용하는 힘을 계산하는 손목 회전 장치
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제 1 항에 있어서,상기 힘 측정 블록에는 관통홀들 주위에 위치되어, 상기 힘 측정 블록의 굽힘 변형량을 측정하는 굽힘 센서들이 제공되고,상기 손목 회전 장치는,상기 굽힘 센서들과 케이블로 연결되어, 상기 굽힘 센서들에서 측정된 상기 힘 측정 블록의 굽힘 변형량을 이용하여 상기 힘 측정 블록에 가해진 모멘트를 계산하는 제어부를 더 포함하는 손목 회전 장치
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제 5 항에 있어서,상기 굽힘 센서들은,서로 수직한 방향으로 배치되는 제 1 굽힘 센서들, 제 2 굽힘 센서들 및 제 3 굽힘 센서들을 포함하고,상기 제어부는 상기 제 1 굽힘 센서들 내지 상기 제 3 굽힘 센서들에서 측정된 상기 굽힘 변형량을 이용하여 서로 수직한 3개의 축 방향으로 상기 힘 측정 블록에 작용하는 모멘트를 계산하는 손목 회전 장치
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제 1 항, 제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,상기 파지 부재는,상기 힘 측정 블록 쪽에 위치되어 상기 모터의 동력을 전달받는 연결부;상기 연결부의 양단에서 상기 모터의 반대 방향으로 연장되는 지지부; 및상기 연결부와 일정 거리 이격되고, 상기 연결부와 나란하게 상기 지지부 사이에 제공되는 파지부를 포함하는 손목 회전 장치
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그 동력축에 회전부재가 제공되는 동력 부재;플레이트 형상으로 제공되어 일면에 상기 동력 부재가 고정되는 연결 블록;상기 연결 블록의 일면에 고정되고, 그 길이 방향이 상기 동력 부재와 나란하게 배치되는 고정 블록;플레이트 형상으로 제공되고, 상기 고정 블록의 상면에 고정되는 팔 지지 블록;상기 팔 지지 블록에 대해 회전 가능하게 결합되는 손 지지 블록; 및상기 회전부재의 외주면과 상기 손 지지 블록을 연결하여, 상기 동력 부재의 동력을 상기 손 지지 블록에 전달하는 연결 로드를 포함하는 손목 굽힘 장치
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제 8 항에 있어서,상기 손 지지 블록은,상기 팔 지지 블록과 평행하게 위치되고, 상기 팔 지지 블록에 회전 가능하게 결합되는 저면 지지부; 및상기 저면 지지부의 일 측에서 상부로 연장되는 측면 지지부를 포함하는 손목 굽힘 장치
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제 9 항에 있어서,상기 측면 지지부에는 블록 결합홀이 형성되고,상기 블록 결합홀에는 일면이 상기 측면 지지부에 고정되는 힘 측정 블록이 위치되는 손목 굽힘 장치
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제 10 항에 있어서,상기 연결 로드는 상기 힘 측정 블록에 결합되는 손목 굽힘 장치
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제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,상기 힘 측정 블록에는 측정홀들 주위에 위치되어, 상기 힘 측정 블록의 변형량을 측정하는 센서들이 제공되고,상기 손목 굽힘 장치는,상기 센서들과 케이블로 연결되어, 상기 센서들에서 측정된 상기 변형량을 이용하여 상기 힘 측정 블록에 가해진 힘을 계산하는 제어부를 더 포함하는 손목 굽힘 장치
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제 12 항에 있어서,상기 센서들은 서로 수직한 방향으로 배치되는 제 1 센서들, 제 2 센서들 및 제 3 센서들을 포함하고,상기 제어부는 상기 제 1 센서들 내지 제 3 센서들에서 측정된 상기 변형량을 이용하여 서로 수직한 3개의 축 방향으로 상기 힘 측정 블록에 작용하는 힘을 계산하는 손목 굽힘 장치
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손목 회전 장치;손목 굽힘 장치; 및그 상면에 상기 손목 회전 장치가 고정되는 제 1 지지판과 상기 손목 굽힘 장치가 고정되는 제 2 지지판이 제공되는 지지대를 포함하고,상기 손목 회전 장치는,모터;플레이트 형상으로 제공되어 일면에 상기 모터가 고정되고, 상기 모터의 회전축이 위치되는 홀이 형성되는 연결 부재;상기 모터의 하부에 위치되도록 상기 연결 부재의 일면에 고정되는 고정 부재;상기 모터의 반대쪽에 위치되고, 상기 회전축의 회전에 따라 함께 회전하는 파지 부재;상기 파지 부재의 하부에 위치 되도록 상기 연결 부재의 일면에 고정되는 팔 지지 부재를 포함하고,상기 손목 굽힘 장치는,그 동력축에 회전부재가 제공되는 동력 부재;플레이트 형상으로 제공되어 일면에 상기 동력 부재가 고정되는 연결 블록;상기 연결 블록의 일면에 고정되고, 그 길이 방향이 상기 동력 부재와 나란하게 배치되는 고정 블록;플레이트 형상으로 제공되고, 상기 고정 블록의 상면에 고정되는 팔 지지 블록;상기 팔 지지 블록에 대해 회전 가능하게 결합되는 손 지지 블록; 및상기 회전부재의 외주면과 상기 손 지지 블록을 연결하여, 상기 동력 부재의 동력을 상기 손 지지 블록에 전달하는 연결 로드를 포함하는 손목 재활 장치
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