| 요약 |
본 발명은 3개 방향의 힘(Fx, Fy, Fz)과 3개 방향의 모멘트(Mx, My, Mz)를 동시에 측정할 수 있는 로봇 그리퍼용 6축 힘/모멘트 센서에 관한 것으로, 중앙 상부중심블록을 중심으로 앞쪽으로 수평으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보와 1개의 상부힘/모멘트 전달블록과 뒤쪽으로 수평으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보와 1개의 상부힘/모멘트 전달블록이 일직선으로 결합되어 모멘트 Mz를 감지하는 상부감지센서와; 중앙 하부중심블록을 중심으로 좌측으로 수평으로 사각홀이 있고 서로 직각을 이루고 있는 2개의 평행평판보와 1개의 하부힘/모멘트전달블록과, 우측으로 수평으로 사각홀이 있고 서로 직각을 이루고 있는 2개의 평행평판보와 1개의 하부힘/모멘트 전달블록과 일직선으로 결합되어 힘 Fx, Fy와 모멘트 Mx, My를 감지하는 하부감지센서; 및 상부로는 중앙 상부중심블록과 하부로는 중앙 하부중심블록과 수직으로 사각홀이 있는 1개의 평행평판보를 일직선으로 결합하여 힘 Fz를 감지하는 중앙부감지센서를 구비하되; 상기 상부감지센서와 중앙부감지센서 및 하부감지센서를 한 몸체로 구성되는 것을 특징으로 한다. 상기와 같이 본 발명품에 따른 로봇 그리퍼용 6축 힘/모멘트 센서는 서로 독립되어 있는 상부감지센서와 중앙부감지센서 및 하부감지센서로 구분되어 있고, 설계변수가 두께, 폭, 길이 중앙 중심블록의 수직축으로부터 각 평행평판보의 끝지점까지의 거리 및 평판보사이의 거리로 매우 많은 변수를 가지고 있으므로 같은 정격변형률을 갖고 각각의 힘(Fx, Fy, Fz)과 각각의 모멘트(Mx, My, Mz)의 같거나 각각 다른 정격용량을 갖는 6축 힘/모멘트 센서를 설계할 수 있고, 아울러 상호간섭오차가 이론해석과 유한요소해석결과 모두 0 인 우수한 센서로서 로봇 그리퍼용 6축 힘/모멘트 센서 뿐만 아니라, 산업용 6축 힘/모멘트 센서로 사용될 수 있다.
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