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보행 가능한 로봇의 발에 있어서,
다리(3)가 중앙에 회동 가능하게 설치된 뒤꿈치장치(1)와 ; 발꿈치연결대(23)에 의해 상기 뒤꿈치장치(1)의 전방에 회동 가능하게 연결된 앞꿈치장치(2)를 포함하여 구성되며, 상기 뒤꿈치장치(1)와 앞꿈치장치(2)의 바닥에는 각각 6축힘/모멘트센서(11a, 21a)가 설치되며,
상기 다리(3)는
상기 뒤꿈치장치(1)를 구성하는 뒤꿈치본체(11)의 중앙에 회동연결구(45)에 의해 일측 단부가 회동 가능하게 연결된 다리연결대(44)의 타측 단부에 고정된 하판(33)과 ; 상기 하판(33)의 상부에 이격 설치된 상판(32)과 ; 상기 상,하판(32, 33)의 가장자리에 설치되어 상,하판(32, 33)을 연결하는 다수의 골격(31)을 포함하여 구성되고,
상기 뒤꿈치장치(1)는
저면에 형성된 홈에 6축힘/모멘트센서(11a)가 설치되고, 상부면에는 회동연결구(45)가 끼워져 설치되는 다수의 연결홈(22a, 41a, 43a, 44a)이 형성된 뒤꿈치본체(11)와 ; 상기 뒤꿈치본체(11)의 저면에 설치되어 상기 6축힘/모멘트센서(11a)를 보호하는 바닥판(12)으로 구성되고,
상기 앞꿈치장치(2)는 저면에 형성된 홈에 6축힘/모멘트센서(21a)가 설치되고, 상부면에는 다수의 연결홈(42a)이 형성된 앞꿈치본체(21)와 ; 상기 앞꿈치본체(21)의 저면에 설치되어 상기 6축힘/모멘트센서(21a)를 보호하는 바닥판(22)으로 구성되며,
상기 다리(3)를 구성하는 상판(32)의 저면에는 다수의 힌지판(321, 322, 322', 323)이 더 설치되어 있으며,
상기 앞, 뒤꿈치본체(21, 11)에 형성된 연결홈(41a, 42a, 43a)들과 상판(32)에 설치된 힌지판(321, 322, 322', 323)사이에는 길이가 가변되어 앞, 뒤꿈치장치(1, 2)의 기울기를 조절하는 근골격(41, 42, 42', 43)이 연결됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 1 항에 있어서,
상기 근골격(41, 42, 42', 43)은
하단은 상기 연결홈(41a, 42a, 43a)에 삽입되어 전후좌우로 회동되는 회동연결구(45)가 설치되고, 상단은 본체부(411a)와 수직을 이루고 일측으로 굽혀져 절곡부(411b)가 형성된 하부근골격(411)과 ;
상단은 상기 상판(32)의 저면에 형성된 힌지판(321, 322, 323)에 전후로 회동 가능하게 연결되고, 하단에 본체부(412a)와 수직으로 절곡된 절곡부(412b)에는 스크류축홀(412c)이 형성된 상부근골격(412)과 ;
회전축이 상기 하부근골격(411)의 절곡부(411b)에 형성된 축공을 관통하여 설치된 모터(413)와 ;
상기 모터(413)의 회전축에 연결되고 상기 상부근골격(412)의 절곡부(412b)에 형성된 스크류축홀(412c)에 형성된 나선형 홈과 치합되는 스크류축(414)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 4 항에 있어서,
상기 하부근골격(411)의 절곡부(411b)의 상부근골격(412)을 향한 면에는 가이드수단(415)이 더 설치되고,
상기 가이드수단(415)은 상기 하부근골격(411)의 절곡부(411b)의 상부면에 고정되는 연결통체부(415b)와 ; 상기 연결통체부(415b)의 상단으로부터 연장되고 길이방향으로 가이드홈(415d)이 형성된 가이드대(415c)로 구성되며,
상기 상부근골격(412)의 본체부(412a)의 상기 가이드대(415c)와 대향되는 면에는 상기 가이드홈(415d)에 걸리는 걸림턱이 형성된 가이드판(412d)이 설치됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 5 항에 있어서,
상기 회동연결구(45)는 근골격(41, 42, 42', 43)을 구성하는 하부근골격(411)의 하단과 상부근골격(412)의 상단에 각각 형성되고 중앙에 구형 홈이 형성된 회전지지구(45a)와 :
상기 회전지지구(45a)에 형성된 구형 홈에 회전가능하게 설치되 고정핀이 삽입되는 구멍이 형성된 고정볼(45b)로 구성됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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보행 가능한 로봇의 발에 있어서,
다리(3)가 중앙에 회동 가능하게 설치된 뒤꿈치장치(1)와 ; 발꿈치연결대(23', 23")에 의해 상기 뒤꿈치장치(1)의 전방에 회동 가능하게 연결된 두개 이상의 발가락(21', 21")를 포함하여 구성되며,
상기 뒤꿈치장치(1)의 바닥에는 6축힘/모멘트센서(11a)가 설치되고, 상기 발가락(21', 21")의 바닥에는 로드셀로 이루어진 단축센서(21a', 21a")가 설치되며,
상기 다리(3)는
상기 뒤꿈치장치(1)를 구성하는 뒤꿈치본체(11)의 중앙에 회동연결구(45)에 의해 일측 단부가 회동 가능하게 연결된 다리연결대(44)의 타측 단부에 고정된 하판(33)과 ; 상기 하판(33)의 상부에 이격 설치된 상판(32)과 ; 상기 상,하판(32, 33)의 가장자리에 설치되어 상,하판(32, 33)을 연결하는 다수의 골격(31)을 포함하여 구성되고,
상기 뒤꿈치장치(1)는
저면에 형성된 홈에 6축힘/모멘트센서(11a)가 설치되고, 상부면에는 회동연결구(45)가 끼워져 설치되는 다수의 연결홈(22a', 22a" 41a, 43a, 44a)이 형성된 뒤꿈치본체(11)와 ; 상기 뒤꿈치본체(11)의 저면에 설치되어 상기 6축힘/모멘트센서(11a)를 보호하는 바닥판(12)으로 구성되고,
상기 발가락(21', 21")은 저면에 형성된 홈에 단축센서(21a', 21a")가 설치되고, 상부면에는 다수의 연결홈(42a', 42a")이 형성된 발가락본체(21', 21")와 ; 상기 발가락본체(21', 21")의 저면에 설치되어 상기 단축센서(21a', 21a")를 보호하는 바닥판(22', 22")으로 구성되며,
상기 다리(3)를 구성하는 상판(32)의 저면에는 다수의 힌지판(321, 322, 322', 323)이 더 설치되어 있으며,
상기 뒤꿈치본체(11)와 발가락본체(21', 21")에 형성된 연결홈(41a, 43a, 42a', 42a")들과 상판(32)에 설치된 힌지판(321, 322, 322', 323)사이에는 길이가 가변되어 뒤꿈치장치(1)와 발가락(2')들의 기울기를 조절하는 근골격(41, 42, 42', 43)이 연결됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 7 항에 있어서,
상기 근골격(41, 42, 42', 43)은
하단은 상기 연결홈(41a, 43a, 42a', 42a")에 삽입되어 전후좌우로 회동되는 회동연결구(45)가 설치되고, 상단은 본체부(411a)와 수직을 이루고 일측으로 굽혀져 절곡부(411b)가 형성된 하부근골격(411)과 ;
상단은 상기 상판(32)의 저면에 형성된 힌지판(321, 322, 322', 323)에 전후로 회동 가능하게 연결되고, 하단에 본체부(412a)와 수직으로 절곡된 절곡부(412b)에는 스크류축홀(412c)이 형성된 상부근골격(412)과 ;
회전축이 상기 하부근골격(411)의 절곡부(412b)에 형성된 축공을 관통하여 설치된 모터(413)와 ;
상기 모터(413)의 회전축에 연결되고 상기 상부근골격(412)의 절곡부(412b)에 형성된 스크류축홀(412c)에 형성된 나선형 홈과 치합되는 스크류축(414)를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 11 항에 있어서,
상기 하부근골격(411)의 절곡부(411b)의 상부근골격(412)을 향한 면에는 가이드수단(415)이 더 설치되고,
상기 가이드수단(415)은 상기 하부근골격(411)의 절곡부(411b)의 상부면에 고정되는 연결통체부(415b)와 ; 상기 연결통체부(415b)의 상단으로부터 연장되고 길이방향으로 가이드홈(415d)이 형성된 가이드대(415c)로 구성되며,
상기 상부근골격(412)의 본체부(412a)의 상기 가이드대(415c)와 대향되는 면에는 상기 가이드홈(415d)에 걸리는 걸림턱이 형성된 가이드판(412d)이 설치됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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제 12 항에 있어서,
상기 회동연결구(45)는 근골격(41, 42, 42', 43)을 구성하는 하부근골격(411)의 하단과 상부근골격(412)의 상단에 각각 형성되고 중앙에 구형 홈이 형성된 회전지지구(45a)와 : 상기 회전지지구(45a)에 형성된 구형 홈에 회전가능하게 설치되 고정핀이 삽입되는 구멍이 형성된 고정볼(45b)로 구성됨을 특징으로 하는 인간형 로봇의 지능형 발
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