맞춤기술찾기

홈으로 가기
맞춤기술찾기
이전대상기술
프린트하기

이전대상기술

병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발

  • 기술번호 : KST2015186323
  • 담당센터 : 부산기술혁신센터
  • 전화번호 : 051-606-6561
상담신청 PDF 받기
요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명은 휴머노이드 로봇에 사용되는 로봇 발 구조에 관한 것으로서 정상보행을 하는 인간과 비슷한 걸음의 생성을 가능하게 하고, 효율적인 걸음을 허락하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발에 관한 것이다. 본 발명은 앞-왼쪽 플랫폼, 앞-오른쪽 플랫폼, 중간 플랫폼, 뒤-플랫폼의 4개의 플랫폼으로 구성되고, 상기 중단 플랫폼은 베이스에 2개의 능동 병진 관절이 위치하여 2 자유도 회전 운동을 발생시키는 병렬 기구 부를 구비하며, 상기 앞-왼쪽 플랫폼, 앞-오른쪽 플랫폼 및 뒤-플랫폼들은 베이스의 전방 일측에 고정된 1 자유도 능동 병진 관절을 포함하는 6 자유도의 직렬관절로 이루어진 체인을 구비하면서 각각 상기 중간 플랫폼에 각각 회전가능하도록 연결된 구조이다. 본 발명에 의하면 상기 중간 플랫폼이 피치 각 운동 및 롤 각 운동을 발생시켜 사람의 발목 운동에 대응하고, 앞쪽/중간 플랫폼의 상대운동은 발의 MTP(MatertarsalPhalengeal) 관절의 운동을 발생시키며, 중간/뒷쪽 플랫폼의 상대운동은 착지 시 발의 상대운동을 발생시킴으로써 인간다운 걸음을 수행하는 효과를 얻을 수 있고, 장애자의 인공 발에도 효과적으로 적용할 수 있다. 휴머노이드, 발의 상대 각, 병렬기구, 보행, 다중 플랫폼, 발
Int. CL B25J 9/16 (2006.01.01) B62D 57/032 (2006.01.01) B25J 9/10 (2006.01.01) B25J 9/12 (2006.01.01)
CPC B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01) B25J 9/162(2013.01)
출원번호/일자 1020060101196 (2006.10.18)
출원인 경상대학교산학협력단
등록번호/일자 10-0841184-0000 (2008.06.18)
공개번호/일자 10-2008-0035068 (2008.04.23) 문서열기
공고번호/일자 (20080624) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2006.10.18)
심사청구항수 6

출원인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 출원인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시

발명자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 발명자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 윤정원 대한민국 경남 사천시 사천읍 구

대리인

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 대리인 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 김순웅 대한민국 서울시 구로구 디지털로**길 **, ***호 (구로동,에이스테크노타워*차)(정진국제특허법률사무소)
2 이건철 대한민국 서울특별시 서초구 사평대로 ***, *층 (반포동)(특허법인이룸리온)
3 정영수 대한민국 서울특별시 금천구 가산디지털 *로 **, ****호 (가산동, 에이스한솔타워)(한영국제특허법률사무소)

최종권리자

번호, 이름, 국적, 주소의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 인명정보 - 최종권리자 표입니다.
번호 이름 국적 주소
1 경상대학교산학협력단 대한민국 경상남도 진주시
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2006.10.18 수리 (Accepted) 1-1-2006-0750241-32
2 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2007.07.06 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
3 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2007.08.10 수리 (Accepted) 9-1-2007-0045187-15
4 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2007.10.22 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2007-0559468-99
5 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2007.11.15 보정승인간주 (Regarded as an acceptance of amendment) 1-1-2007-0819759-55
6 [거절이유 등 통지에 따른 의견]의견(답변, 소명)서
[Opinion according to the Notification of Reasons for Refusal] Written Opinion(Written Reply, Written Substantiation)		 2007.11.15 수리 (Accepted) 1-1-2007-0819781-50
7 최후의견제출통지서
Notification of reason for final refusal		 2008.03.25 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0163978-75
8 [명세서등 보정]보정서
[Amendment to Description, etc.] Amendment		 2008.05.06 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2008-0323320-16
9 등록결정서
Decision to grant		 2008.05.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2008-0285722-22
10 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2012.04.13 수리 (Accepted) 4-1-2012-5079647-31
11 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2013.07.12 수리 (Accepted) 4-1-2013-5097137-14
12 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189075-76
13 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2016.12.20 수리 (Accepted) 4-1-2016-5189369-94
14 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.09.13 수리 (Accepted) 4-1-2017-5148295-43
15 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2017.12.19 수리 (Accepted) 4-1-2017-5208281-01
16 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.03.21 수리 (Accepted) 4-1-2019-5055369-44
17 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.15 수리 (Accepted) 4-1-2019-5140738-61
18 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.02.10 수리 (Accepted) 4-1-2020-5029557-91
19 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2020.05.11 수리 (Accepted) 4-1-2020-5103872-83
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1
베이스(30): 상기 베이스(30)에 2개의 능동 병진 관절(P3)(P4)이 위치하여 2 자유도 회전 운동을 발생시키는 병렬 기구 부(25)를 구비한 중간 플랫폼(10); 상기 베이스(30)의 전방 일측에 상단이 고정된 1 자유도 능동 병진 관절(P2)을 포함하는 직렬관절로 이루어진 체인(U2-R2-P2-U7)을 구비하고, 그 하단에 연결된 앞-왼쪽 플랫폼(12);상기 베이스(30)의 전방 타측에 상단이 고정된 1 자유도 능동 병진 관절(P1)을 포함하는 직렬관절로 이루어진 체인(U1-R1-P1-U5)을 구비하고, 그 하단에 연결된 앞-오른쪽 플랫폼(11); 및 상기 베이스(30)의 후방에 상단이 고정된 1 자유도 능동 병진 관절(P5)을 포함하는 직렬관절로 이루어진 체인(U4-R8-P5-U8)을 구비하고, 그 하단에 연결된 뒤-플랫폼(14);을 포함하며, 상기 앞-왼쪽 플랫폼(12), 앞-오른쪽 플랫폼(11) 및 뒤-플랫폼(14)들은 상기 중간 플랫폼(10)에 각각 회전가능하도록 연결된 것임을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
2 2
제 1항에 있어서, 상기 중간 플랫폼(10)은 병진 및 회전 운동을 발생시키는 2 자유도 병렬 기구 부(25) 및 중간 플랫폼(10)에 연결된 4-바 링크 체인(U3-R3-R4-U6)을 구비하고, 상기 2 자유도 병렬 기구 부(25)는 3 자유도 직렬관절로 이뤄진 중간체인을 구비하며, 상기 4-바 링크 체인(U3-R3-R4-U6)은 S-S 관절과 4-바 링크(21)를 포함하여 상기 2 자유도 병렬 기구 부(25)에 구비된 능동 병진 관절(P3)(P4)의 상하 병진 운동(Lm)과 상기 능동 병진 관절(P3)(P4)의 상하 높이 차 및 상기 4-바 링크 체인(U3-R3-R4-U6)의 구속조건에 따라 상기 중간 플랫폼(10)의 피치 각 운동 및 롤 각 운동을 발생시키는 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
3 3
제 1항에 있어서, 상기 중간 플랫폼(10)은 그 앞 혹은 뒤쪽에서 회전 관절(R9)(R10)(R11)을 통하여 앞-왼쪽 플랫폼(12), 앞-오른쪽 플랫폼(11) 및 뒤-플랫폼(14)들에 연결되고, 상기 앞-왼쪽 플랫폼(12), 앞-오른쪽 플랫폼(11) 및 뒤-플랫폼(14)들 각각은 상기 중간 플랫폼(10)에 대해 상기 1 자유도 능동 병진 관절(P1)(P2)(P5)의 작동으로 각각 1 자유도 상대 피치 각 운동을 발생시키고, 상대 자유도를 변화시키는 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
4 4
제 1항에 있어서, 상기 앞-왼쪽 플랫폼(12), 앞-오른쪽 플랫폼(11) 및 뒤-플랫폼(14)들은 6 자유도의 직렬관절로 이루어진 체인(U1-R1-P1-U5)(U2-R2-P2-U7)(U4-R8-P5-U8)들을 각각 구비한 것임을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
5 5
제 4항에 있어서, 상기 앞-왼쪽 플랫폼(12), 앞-오른쪽 플랫폼(11)과 뒤-플랫폼(14)들은 유니버설 관절(U1)(U2)(U4)과 회전관절(R1)(R2)(R8)의 직렬결합을 통하여 각각의 능동 병진관절(P1)(P2)(P5)들에 연결되고, 상기 능동 병진관절(P1)(P2)(P5)들은 유니버설관절(U5)(U7)(U8)을 통하여 상기 베이스(30)에 연결된 것임을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
6 6
제 1항에 있어서, 상기 능동 병진관절(P1)(P2)(P3)(P4)(P5)들은 각각 선형 액튜에이터인 것을 특징으로 하는 병렬 기구형 다중 플랫폼 인간형 로봇 발
지정국 정보가 없습니다
패밀리정보가 없습니다
국가 R&D 정보가 없습니다.