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실시간 입체 영상 정합 시스템

  • 기술번호 : KST2015186607
  • 담당센터 : 대구기술혁신센터
  • 전화번호 : 053-550-1450
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요약, Int. CL, CPC, 출원번호/일자, 출원인, 등록번호/일자, 공개번호/일자, 공고번호/일자, 국제출원번호/일자, 국제공개번호/일자, 우선권정보, 법적상태, 심사진행상태, 심판사항, 구분, 원출원번호/일자, 관련 출원번호, 기술이전 희망, 심사청구여부/일자, 심사청구항수의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 서지정보 표입니다.
요약 본 발명을 영상 처리 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실시간으로 비디오 이미지 시퀀스의 스테레오 정합을 위한 시스템에 관한 것이다. 실시간 입체 영상 정합 시스템은 제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환수단, 상기 제1 및 제2 디지털 영상신호의 한 스캔 라인의 픽셀 쌍으로부터 소정의 정합 코스트를 계산하고 최소의 정합 코스트를 결정하는 결정값을 추적하여 본 수단의 동작 유/무를 결정하는 소정의 활성 정보에 따라 상기 결정값을 양안차 추정치로 출력하는 영상 정합 수단을 포함한다. 거리 정보로서 출력되는 상기 양안차 추정치를 사용하여 간단한 기하학적 수식에 의해 카메라로부터 관측되는 물체의 삼차원 공간 상의 위치와 형태를 수치적으로 계산해 낼 수 있다. 본 발명에 따르면, Bayesian Sense에 최적화된 새로운 동적 프로그래밍에 근거한 알고리즘을 사용하여 비디오 이미지 시퀀스들을 병렬 처리함으로써 실시간으로 스테레오 정합이 가능하도록 하는 효과가 있다.
Int. CL H04N 13/00 (2006.01)
CPC
출원번호/일자 1020000041424 (2000.07.19)
출원인 학교법인 포항공과대학교
등록번호/일자 10-0374784-0000 (2003.02.20)
공개번호/일자 10-2002-0007894 (2002.01.29) 문서열기
공고번호/일자 (20030304) 문서열기
국제출원번호/일자
국제공개번호/일자
우선권정보
법적상태 소멸
심사진행상태 수리
심판사항
구분
원출원번호/일자
관련 출원번호
심사청구여부/일자 Y (2000.07.19)
심사청구항수 18

출원인

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번호 이름 국적 주소
1 학교법인 포항공과대학교 대한민국 경상북도 포항시 남구

발명자

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번호 이름 국적 주소
1 정홍 대한민국 경상북도포항시남구
2 오윤수 대한민국 경상북도포항시남구

대리인

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번호 이름 국적 주소
1 이영필 대한민국 서울 강남구 언주로 **길 **, *층, **층, **층, **층(도곡동, 대림아크로텔)(리앤목특허법인)
2 박영일 대한민국 서울특별시 강남구 논현로 ***, *층 신진국제특허법률사무소 (역삼동, 용마빌딩)
3 최흥수 대한민국 서울 서초구 서초동****-*벽천빌딩*층(필&온지국제특허법률사무소)

최종권리자

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번호 이름 국적 주소
1 학교법인 포항공과대학교 대한민국 경북 포항시 남구
번호, 서류명, 접수/발송일자, 처리상태, 접수/발송일자의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 행정처리 표입니다.
번호 서류명 접수/발송일자 처리상태 접수/발송번호
1 특허출원서
Patent Application		 2000.07.19 수리 (Accepted) 1-1-2000-0150715-47
2 전자문서첨부서류제출서
Submission of Attachment to Electronic Document		 2000.07.21 수리 (Accepted) 1-1-2000-5219424-45
3 선행기술조사의뢰서
Request for Prior Art Search		 2002.02.21 수리 (Accepted) 9-1-9999-9999999-89
4 선행기술조사보고서
Report of Prior Art Search		 2002.03.22 수리 (Accepted) 9-1-2002-0039949-19
5 의견제출통지서
Notification of reason for refusal		 2002.06.28 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2002-0232246-52
6 명세서 등 보정서
Amendment to Description, etc.		 2002.08.23 보정승인 (Acceptance of amendment) 1-1-2002-0273060-15
7 의견서
Written Opinion		 2002.08.23 수리 (Accepted) 1-1-2002-0273059-79
8 등록결정서
Decision to grant		 2003.01.23 발송처리완료 (Completion of Transmission) 9-5-2003-0022034-00
9 출원인정보변경(경정)신고서
Notification of change of applicant's information		 2019.07.25 수리 (Accepted) 4-1-2019-5149263-30
번호, 청구항의 정보를 제공하는 이전대상기술 뷰 페이지 상세정보 > 청구항 표입니다.
번호 청구항
1 1

제1 및 제2 카메라로부터 입력되는 영상을 디지털 신호로 변환하는 신호 변환수단; 및

상기 제1 및 제2 디지털 영상신호의 한 스캔 라인의 픽셀 쌍으로부터 소정의 정합 코스트를 계산하고 최소의 정합 코스트를 결정하는 결정값을 추적하여 본 수단의 동작 유/무를 결정하는 소정의 활성 정보에 따라 상기 결정값을 양안차 추정치로 출력하는 영상 정합 수단을 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

2 2

제 1항에 있어서, 상기 신호 변환수단으로 입력되는 영상은

광축이 평행하고 동일한 평면 상에 촛점면을 형성하는 동일한 상기 제1 및 제2 카메라로부터 얻어지는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

3 3

제 1항에 있어서, 상기 영상 정합 수단에서 상기 정합 코스트는

상기 제1 및 제2 픽셀에 상기 스캔 라인에서 픽셀들이 정합되지 않은 경우인 오클루션 정보를 포함하여 계산하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정보 시스템

4 4

제 1항에 있어서 상기 영상 정합부는

상기 제1 카메라에 의한 디지털 영상 픽셀을 저장하는 제1 저장수단;

상기 제2 카메라에 의한 디지털 영상 픽셀을저장하는 제2 저장수단;

상기 제1 및 제2 저장수단으로부터 입력된 픽셀로부터 소정의 양안차 추정치를 출력하는 프로세싱 수단; 및

상기 제1 및 제2 저장수단과 상기 프로세싱 수단의 동작을 제어하기 위한 클럭을 제공하는 클럭 제어수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

5 5

제 4항에 있어서,

상기 프로세싱 수단을 N개, 상기 제1 및 제2 저장수단은 N/2개로 구성된 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

6 6

제 5항에 있어서, 상기 프로세싱 수단은 이웃 하는 다른 프로세싱 수단과 정보를 교환하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

7 7

제 5항에 있어서, 상기 N개의 프로세싱 수단 중

소정의 양안차를 출력하는 프로세싱 수단만이 활성화 되고 나머지 프로세싱 수단들은 고 임피던스 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

8 8

제 4항에 있어서, 상기 제1 및 제2 저장수단은 상기 프로세싱 수단으로 한 스캔 라인의 픽셀이 완료되면 초기화 되는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

9 9

제 4항에 있어서, 상기 제1 저장수단에 저장되는 픽셀은 상기 클럭에 의해 우측 영상보다 N/2-1 지연되는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

10 10

제 4항에 있어서, 상기 클럭 제어 수단은

상기 짝수번째 프로세서와 상기 제2 저장수단에 공급되는 제1 클럭과 상기 홀수번째 프로세서와 상기 제1 저장수단에 공급되는 제2 클럭을 출력하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

11 11

제 4항에 있어서, 상기 프로세싱 수단은

상기 제1 및 제2 저장수단의 한 스캔 라인의 픽셀을 입력으로 하여 소정의 정합 코스트 및 결정값을 출력하는 제1 프로세서;

제 1 프로세서에서 출력되는 결정값을 저장하는 결정 저장 수단; 및

상기 소정의 활성 정보에 의해 상기 결정 저장 수단에서 출력되는 결정값으로 소정의 양안차를 출력하는 제2 프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

12 12

제 11항에 있어서,

외부에서 쓰기 제어신호가 입력되면 상기 제1 프로세서가 동작하고, 외부에서 읽기 제어신호가 입력되면 상기 제2 프로세서가 동작하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

13 13

제 11항에 있어서, 상기 결정 저장수단은

상기 제1 프로세서에서 가장 나중에 출력되는 결정값이 상기 제2 프로세서에 가장 먼저 입력되는 후입 선출 방식의 구조로 된 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

14 14

제 11항에 있어서, 제1 프로세서는

상기 제1 및 제2 저장수단의 한 라인의 픽셀로부터 정합 코스트를 계산하는 정합 코스트 계산 수단;

상기 계산된 정합 코스트와 피드백된 전체 코스트를 가산하는 제1 가산 수단;

상기 제1 가산 수단의 출력과 상기 인접된 프로세싱 수단의 코스트를 비교하여 가장 작은 코스트 및 결정값을 출력하는 비교수단;

상기 비교 결과 가장 작은 코스트를 전체 코스트로 저장하는 저장수단;

상기 전체 코스트와 오클루션 정보를 가산하여 인접 프로세싱 수단으로 출력하는 상기 제2 가산수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

15 15

제 11항에 있어서, 상기 결정 저장수단은

상기 비교수단에서 출력되는 결정값과 피드백된 이전 상태의 결정값 중 하나를 선택하는 선택 수단; 및

상기 선택 결과를 저장하고, 상기 선택 수단의 앞단의 선택 수단의 입력으로 피드백 또는 상기 제2 프로세서로 출력 시키는 결정 레지스터를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

16 16

제 15항에 있어서, 상기 선택 수단은

상기 쓰기 제어신호에 의해 상기 비교수단에서 출력되는 결정값을 선택하고, 상기 읽기 제어 신호에 의해 상기 결정 레지스터에 저장된 결정값을 선택하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

17 17

제 11항에 있어서, 상기 제2 프로세서는

상기 인접한 프로세싱 수단의 활성 정보 경로와 피드백된 활성 정보 경로를 논리합 하는 논리합 수단;

상기 논리합 결과 최종의 활성 정보 및 그 경로를 저장하는 레지스터;

상기 결정 저장수단에서 출력되는 결정값에 따라 상기 레지스터의 최종 활성 정보 경로를 다중화 하여 상기 인접 프로세싱 수단과 상기 논리합 수단으로 피드백 하는 다중화 수단; 및

상기 레지스터의 활성 정보에 따라 상기 결정 저장 수단에서 출력되는 결정값을 소정의 양안 추정치로 출력하는 버퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

18 18

제 17항에 있어서, 상기 결정 저장수단의 출력은 상기 다중화 수단의 활성 정보 전달 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 실시간 입체 영상 정합 시스템

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 EP01175104 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
2 EP01175104 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
3 EP01175104 EP 유럽특허청(EPO) FAMILY
4 JP14159023 JP 일본 FAMILY
5 US06862035 US 미국 FAMILY
6 US20020025075 US 미국 FAMILY

DOCDB 패밀리 정보

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순번 패밀리번호 국가코드 국가명 종류
1 AT292876 AT 오스트리아 DOCDBFAMILY
2 DE60109858 DE 독일 DOCDBFAMILY
3 DE60109858 DE 독일 DOCDBFAMILY
4 EP1175104 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
5 EP1175104 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
6 EP1175104 EP 유럽특허청(EPO) DOCDBFAMILY
7 JP2002159023 JP 일본 DOCDBFAMILY
8 US2002025075 US 미국 DOCDBFAMILY
9 US6862035 US 미국 DOCDBFAMILY
국가 R&D 정보가 없습니다.