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공간 영역에 대해 서로 다른 방향에서 획득된 두 영상으로부터 한쪽 영상에서의 픽셀들을 다른 쪽 영상에서의 픽셀들로 정합시키는 실시간 입체 영상 정합 시스템에 있어서,상기 공간 영역에 대해 좌측 및 우측 방향에서 영상을 획득하는 좌측 및 우측 영상 취득 수단과,상기 좌측 및 우측 영상 취득 수단의 디지털 영상 신호를 임시 저장하거나 아날로그 영상 신호를 디지털 변환 및 저장하여 각각 출력하는 영상 처리부와,상기 영상 처리부로부터 상기 한쪽 영상의 한 스캔 라인 픽셀 데이터를 순차적으로 입력받고 상기 다른 쪽 영상의 상하 동시에 여러 스캔 라인들의 픽셀 데이터를 입력받아서 연산하여 양안차 값을 출력하는 멀티레이어 영상 정합부를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 2 항에 있어서, 상기 멀티레이어 영상 정합부는, 상단 또는 하단에서 상기 좌우측 영상 중 하나의 스캔라인이 입력되고 반대쪽 끝 쪽에는 다른 쪽 영상의 스캔라인들이 하나씩 각각 입력되며 이웃한 레이어 간에는 코스트 값과 액티브 신호를 서로 주고받는 다수의 레이어와, 상기 각각의 레이어로부터 출력된 데이터를 누적하여 상기 양안차값을 출력하는 누산기를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 레이어는, 상기 좌측 영상 취득 수단의 영상 픽셀을 저장하는 제 1 저장 수단과, 상기 우측 영상 취득 수단의 영상 픽셀을 저장하는 제 2 저장 수단과, 클럭신호에 의해 상기 좌측 및 우측 영상으로부터 결정값 및 양안차를 출력하는 N개의 전방 프로세서, 스택, 후방 프로세서를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 전방 프로세서는, 재귀되는 제 2 코스트 레지스터의 출력을 입력으로 받고 인접한 상하 레이어들로부터 코스트값을 입력받아 최소값을 결정하는 제 1 멀티플렉서와, 상기 제 1 멀티플렉서에서 출력되는 최소값을 저장하는 제 1 코스트 레지스터와, 상기 제 1 및 제 2 영상 저장 수단의 픽셀 차로 정합 코스트를 계산하는 절대값 계산기와, 상기 절대값 계산기에서 계산된 정합 코스트를 상기 제 1 코스트 레지스터의 출력값에 가산하는 제 1 가산기와, 상기 제 1 가산기의 출력과 인접한 상하 전방 프로세서들의 코스트들을 입력으로 3개의 코스트들 중 가장 작은 코스트를 출력하는 제 2 멀티플렉서와, 상기 제 2 멀티플렉서에서 출력되는 최소값을 저장하는 상기 제 2 코스트 레지스터와, 상기 제 2 코스트 레지스터에 저장된 코스트와 오클루션 정보를 가산하여 이웃한 전방 프로세서로 출력하는 제 2 가산기를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 4 항에 있어서, 상기 후방 프로세서는, 활성 레지스터와, 동일한 레이어상의 인접한 프로세싱 엘리먼트로부터 입력되는 활성 비트 경로와 인접한 레이어로부터 입력되는 활성 비트 경로와 피드백된 활성 비트 경로를 논리합하여 상기 활성 레지스터로 출력하는 논리 게이트와, 상기 스택으로부터 읽은 결정값에 의해 출력 신호들 중에 선택된 신호가 활성 비트와 동일한 값을 가지게 하는 디멀티플렉서와, 상기 활성 레지스터에서의 활성 비트가 하이 상태이면 결정값을 그대로 출력하는 3상태 버퍼를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 3 항에 있어서, 상기 각각의 레이어에 대해서 한 쪽 영상의 동일한 스캔라인의 픽셀이 입력되고 다른 쪽 영상은 상기 레이어 별로 다른 스캔라인들의 픽셀이 입력되는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 전방 프로세스의 초기화 시에 각각의 레이어에서 0 번째 코스트 레지스터를 제외한 모든 코스트 레지스터의 비용을 최대치로 설정하고 상기 제 2 영상 저장 수단을 상기 우측 영상 데이터로 초기화하는 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 5 항에 있어서, 상기 전방 프로세스는 프로세싱 엘리먼트 넘버와 전방 프로세싱 스텝 넘버의 합이 짝수 일 때 동일 레이어의 인접한 전방 프로세서 코스트에 감마값을 더한 코스트와 재귀되는 코스트 레지스터의 값 중 최소 코스트를 결정하고 제 1 결정값을 상기 스택으로 출력하며, 상기 합이 홀수 일 때는 상기 결정된 최소 코스트값에 좌우 영상 픽셀 차이의 절대값을 가산한 코스트값과 인접한 레이어의 전방 프로세서의 코스트값 중 최소 코스트를 결정하며 제 2 결정값을 상기 스택으로 출력하는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 후방 프로세스는 초기화시 모든 레이어의 0번째 전방 프로세서들 중 최소 코스트를 가지는 상기 레이어의 활성 레지스터를 활성화하고 다른 후방 프로세서의 활성 레지스터는 비활성화하는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 6 항에 있어서, 상기 후방 프로세스는 스텝별로 상기 3상태 버퍼로 출력되는 최적의 결정값을 더하여 최적의 양안차값과 레이어 넘버를 생성 출력하는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 후방 프로세서는 후방 프로세싱 스텝별로 한쪽 영상의 스캔라인과 대응되는 반대쪽 영상의 여러 스캔라인들 중 대응 스캔라인 위치를 출력된 상기 최적의 레이어 넘버로 알 수 있으며, 대응되는 좌우 영상의 픽셀의 위치를 상기 출력된 최적의 양안차값으로 알 수 있는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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제 11 항에 있어서, 상기 후방 프로세서는 후방 프로세싱 초기화시 레이어별 초기 양안차값을 0으로 하고, 후방 프로세싱시 스텝별로 출력되는 상기 레이어 넘버의 레이어에 위치하며 상기 양안차값에 동일한 프로세싱 엘리먼트 넘버를 가지는 후방 프로세서에서 출력되는 결정값을 양안차값에 스텝별로 누산하는 것을 특징으로 한 실시간 입체 영상 정합 시스템
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공간 영역에 대해 서로 다른 방향에서 획득된 두 영상으로부터 한쪽 영상에서의 픽셀들을 다른 쪽 영상에서의 픽셀들로 정합시키는 실시간 입체 영상 정합 방법에 있어서,상기 공간 영역에 대해 좌측 및 우측 방향에서 영상을 획득하는 제 1 단계와,상기 획득된 영상 중에서 한쪽 영상의 한 스캔라인 픽셀 데이터에 대하여 상기 다른 쪽 영상의 상하 여러 스캔라인들의 픽셀 데이터 속에서 동시에 실시간으로 대응점을 찾아서 양안차 값을 산출하는 제 2 단계를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 방법
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제 15 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 상기 획득된 영상 중에서 한쪽 영상의 한 스캔라인 픽셀 데이터 및 다른 쪽 영상의 상하 여러 스캔라인 픽셀 데이터로부터 가장 낮은 코스트의 경로를 결정값으로 결정하는 제 21 단계와, 상기 결정값을 연산하여 획득된 양안차값을 이용하여 좌우측 영상에서 대응되는 픽셀쌍을 알아내는 제 22 단계를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 방법
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제 15 항에 있어서, 상기 제 2 단계는, 상기 획득된 영상 중에서 한쪽 영상의 한 스캔라인 픽셀 데이터 및 다른 쪽 영상의 상하 여러 스캔라인 픽셀 데이터로부터 가장 낮은 코스트의 경로를 결정값으로 결정하는 제 21 단계와, 상기 결정값을 연산하여 획득된 양안차값을 이용하여 좌우측 영상에서 대응되는 픽셀쌍을 알아내는 제 22 단계를 포함하는 실시간 입체 영상 정합 방법
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